Настройка и выполнение совместного моделирования Gazebo

Инициализируйте параметры подключения и проверьте связь с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и портовые 14581.

gzinit("192.168.198.129",14581)

Назначение и извлечение информации о модели Gazebo

Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.

modelList = gzmodel("list")

modelList = 1×11 string
    "ground_plane"    "unit_box"    "camera0"    "camera1"    "depth_camera0"    "depth_camera1"    "imu0"    "imu1"    "hokuyo0"    "hokuyo1"    "velodyne"

Присвоение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

[status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")

status = 1×2 logical array

   1   1

message = 1×2 string
    "Position parameter set successfully."    "SelfCollide parameter set successfully."

Извлечение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

[position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")

position = 1×3

                         2                         2           0.4999999999951

selfcollide = logical
   1

Назначение и извлечение информации о модели Gazebo

Список ссылок, доступных в unit_box модель.

linkList = gzlink("list","unit_box")

linkList = 
"link"

Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.

[status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")

status = 1×2 logical array

   1   1

message = 1×2 string
    "Mass parameter set successfully."    "Gravity parameter set successfully."

Найдите значения параметров ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.

[mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")

mass = 
     2

gravity = logical
   0

Назначение и извлечение совместной информации модели Gazebo

Список соединений, доступных в unit_box модель.

jointList = gzjoint("list","unit_box")

jointList = 
"joint"

Присвойте значение параметру joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.

[status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)

status = logical
   1

message = 
"Damping parameter set successfully."

Найдите значение параметра joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.

damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")

damping = 
                      0.25

Сброс всех строений модели Gazebo.

gzworld("reset")