Exponenta Banner

gzmodel

Назначение и извлечение информации о модели Gazebo

Свернуть все на странице

    Синтаксис

    List = gzmodel("list")
    [Links,Joints] = gzmodel("info",modelname)
    [Status,Message] = gzmodel("set",modelname,Name,Value)
    [Output1,...,OutputN] = gzmodel("get",modelname,params)

    Описание

    пример

    List = gzmodel("list") возвращает и отображает список имен моделей List доступно в мире Gazebo.

    [Links,Joints] = gzmodel("info",modelname) возвращает и отображает список имен ссылок Links и имена соединений Joints указанной модели Gazebo modelname.

    [Status,Message] = gzmodel("set",modelname,Name,Value) присваивает значения параметрам модели с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" для указанной модели Gazebo modelname. Функция возвращает статус присвоения значений Status и послание их успеха и отказа Message. Для примера, gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение модели unit_box.

    [Output1,...,OutputN] = gzmodel("get",modelname,params) извлекает значения параметров модели с помощью одного или нескольких имен параметров, params, для указанной модели Gazebo modelname. Функция возвращает один или несколько выходов Output1,...,OutputN, соответствующий указанным именам параметров.

    Примеры

    свернуть все

    Открыть Live Script

    Настройка симуляции между MATLAB и Gazebo, получение данных от Gazebo и отправка команд в Gazebo.

    Загрузите виртуальную машину Linux (VM) с установленной Gazebo с Virtual Machine с ROS и Gazebo.

    Настройка multiSensorPluginTest.world следуя настройке среды симуляции Gazebo и запуску шагов в выполнении Ко-симуляции между Simulink и Gazebo.

    Настройка и выполнение совместного моделирования Gazebo

    Инициализируйте параметры подключения и проверьте связь с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и портовые 14581.

    gzinit("192.168.198.129",14581)

    Назначение и извлечение информации о модели Gazebo

    Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.

    modelList = gzmodel("list")
    modelList = 1×11 string
    "ground_plane"    "unit_box"    "camera0"    "camera1"    "depth_camera0"    "depth_camera1"    "imu0"    "imu1"    "hokuyo0"    "hokuyo1"    "velodyne"

    Присвоение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
    status = 1×2 logical array

   1   1


    message = 1×2 string
    "Position parameter set successfully."    "SelfCollide parameter set successfully."

    Извлечение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
    position = 1×3

                         2                         2           0.4999999999951


    selfcollide = logical
   1

    Назначение и извлечение информации о модели Gazebo

    Список ссылок, доступных в unit_box модель.

    linkList = gzlink("list","unit_box")
    linkList = 
"link"

    Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.

    [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
    status = 1×2 logical array

   1   1


    message = 1×2 string
    "Mass parameter set successfully."    "Gravity parameter set successfully."

    Найдите значения параметров ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.

    [mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
    mass = 
     2


    gravity = logical
   0

    Назначение и извлечение совместной информации модели Gazebo

    Список соединений, доступных в unit_box модель.

    jointList = gzjoint("list","unit_box")
    jointList = 
"joint"

    Присвойте значение параметру joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.

    [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
    status = logical
   1


    message = 
"Damping parameter set successfully."

    Найдите значение параметра joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.

    damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
    damping = 
                      0.25

    Сброс всех строений модели Gazebo.

    gzworld("reset")

    Входные параметры

    свернуть все

    Имя модели Gazebo, заданное как строковый скаляр или вектор символов.

    Типы данных: char | string

    Параметры модели Gazebo, заданные как разделенный запятыми список строковых скаляров или векторов символов. Укажите список параметров, которые вы хотите получить от значений, из этой таблицы.

    ПараметрыОписание
    "EnableWind"

    Получите параметр ветра модели Gazebo.

    "IsStatic"

    Получите параметр IsStatic модели Gazebo.

    "Orientation"

    Получите параметр ориентации модели Gazebo.

    "Position"

    Получите параметр положения модели Gazebo.

    "SelfCollide"

    Получите параметр SelfCollide модели Gazebo.

    Пример: [position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")

    Типы данных: char | string

    Аргументы в виде пар имя-значение

    Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

    Пример: Например, gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение модели unit_box.

    Параметр ветра модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'EnableWind' и любой из них 'on' или 'off'.

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","EnableWind","off");

    Типы данных: char | string

    Параметр IsStatic модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'IsStatic' и любой из них 'on' или 'off'.

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","IsStatic","off");

    Типы данных: char | string

    Параметр ориентации модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Orientation' и вектор кватерниона с четырьмя элементами формы [<reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ].

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Orientation",[1 0 0 0]);

    Типы данных: single | double

    Параметр положения модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Position' и трехэлементный вектор вида [x y z] в метрах.

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[0 0 0]);

    Типы данных: single | double

    Параметр SelfCollide модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'SelfCollide' и любой из них 'on' или 'off'.

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","SelfCollide","off");

    Типы данных: char | string

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Список моделей, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.

    Список ссылок в модели, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.

    Список соединений в модели, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.

    Статус значений, присвоенных параметрам, возвращенный как логический массив.

    Сообщение об успехе или отказе, возвращенное как строковые массивы.

    Значения заданных параметров, возвращенные как логический или числовой вектор на основе заданных параметров. В следующей таблице показан возвращенный тип данных значений параметров.

    ПараметрыОписание
    "EnableWind"

    Gazebo модель ветряного параметра, возвращает логический скаляр.

    "IsStatic"

    Gazebo модель IsStatic параметр, возвращает логический скаляр.

    "Orientation"

    Параметр ориентации модели Gazebo, возвращает четырехэлементный вектор кватерниона вида [w x y z].

    "Position"

    Параметр положения модели Gazebo, возвращает трехэлементный вектор вида [x y z] в метрах.

    "SelfCollide"

    Gazebo модель параметр SelfCollide, возвращает логический скаляр.

    См. также

    | | |

    Введенный в R2021a

    Документация по Robotics System Toolbox

    Поддержка