Настройка симуляции между MATLAB и Gazebo, получение данных от Gazebo и отправка команд в Gazebo.
Загрузите виртуальную машину Linux (VM) с установленной Gazebo с Virtual Machine с ROS и Gazebo.
Настройка multiSensorPluginTest.world
следуя настройке среды симуляции Gazebo и запуску шагов в выполнении Ко-симуляции между Simulink и Gazebo.
Настройка и выполнение совместного моделирования Gazebo
Инициализируйте параметры подключения и проверьте связь с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129
и портовые 14581.
Назначение и извлечение информации о модели Gazebo
Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.
modelList = 1×11 string
"ground_plane" "unit_box" "camera0" "camera1" "depth_camera0" "depth_camera1" "imu0" "imu1" "hokuyo0" "hokuyo1" "velodyne"
Присвоение значений Position
и SelfCollide
параметры unit_box
модель.
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Position parameter set successfully." "SelfCollide parameter set successfully."
Извлечение значений Position
и SelfCollide
параметры unit_box
модель.
position = 1×3
2 2 0.4999999999951
Назначение и извлечение информации о модели Gazebo
Список ссылок, доступных в unit_box
модель.
Присвойте значения параметрам ссылки Mass
и Gravity
от ссылки link
в unit_box
модель.
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Mass parameter set successfully." "Gravity parameter set successfully."
Найдите значения параметров ссылки Mass
и Gravity
от ссылки link
в unit_box
модель.
Назначение и извлечение совместной информации модели Gazebo
Список соединений, доступных в unit_box
модель.
Присвойте значение параметру joint Damping
оси Axis0
для joint соединений
в unit_box
модель.
message =
"Damping parameter set successfully."
Найдите значение параметра joint Damping
оси Axis0
для joint соединений
в unit_box
модель.
Сброс всех строений модели Gazebo.