Назначение и извлечение информации о ссылке модели Gazebo
[ присваивает значения параметрам ссылки, используя один или несколько аргументы пары "имя-значение" для указанной модели Gazebo Status,Message] = gzlink("set",modelname,linkname,Name,Value)modelname и ссылку linkname. Функция возвращает статус присвоения значений Status и послание их успеха и отказа Message. Для примера, gzlink("set","unit_box","link","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение ссылки в модели unit_box.
[ извлекает значения параметров ссылки с помощью одного или нескольких имен параметров, Output1,...,OutputN] = gzlink("get",modelname,linkname,params)params, для указанной модели Gazebo modelname и ссылку linkname. Функция возвращает один или несколько выходов, Output1,...,OutputN, соответствующий указанным именам параметров.
Настройка симуляции между MATLAB и Gazebo, получение данных от Gazebo и отправка команд в Gazebo.
Загрузите виртуальную машину Linux (VM) с установленной Gazebo с Virtual Machine с ROS и Gazebo.
Настройка multiSensorPluginTest.world следуя настройке среды симуляции Gazebo и запуску шагов в выполнении Ко-симуляции между Simulink и Gazebo.
Настройка и выполнение совместного моделирования Gazebo
Инициализируйте параметры подключения и проверьте связь с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и портовые 14581.
gzinit("192.168.198.129",14581)Назначение и извлечение информации о модели Gazebo
Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.
modelList = gzmodel("list")modelList = 1×11 string
"ground_plane" "unit_box" "camera0" "camera1" "depth_camera0" "depth_camera1" "imu0" "imu1" "hokuyo0" "hokuyo1" "velodyne"
Присвоение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Position parameter set successfully." "SelfCollide parameter set successfully."
Извлечение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
position = 1×3
2 2 0.4999999999951
selfcollide = logical
1
Назначение и извлечение информации о модели Gazebo
Список ссылок, доступных в unit_box модель.
linkList = gzlink("list","unit_box")
linkList = "link"
Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.
[status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Mass parameter set successfully." "Gravity parameter set successfully."
Найдите значения параметров ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.
[mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
mass =
2
gravity = logical
0
Назначение и извлечение совместной информации модели Gazebo
Список соединений, доступных в unit_box модель.
jointList = gzjoint("list","unit_box")
jointList = "joint"
Присвойте значение параметру joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.
[status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
status = logical
1
message = "Damping parameter set successfully."
Найдите значение параметра joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.
damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
damping =
0.25
Сброс всех строений модели Gazebo.
gzworld("reset")modelname - имя модели GazeboИмя модели Gazebo, заданное как строковый скаляр или вектор символов.
Типы данных: char | string
linkname - Связанное имя ссылкиСвязанное имя ссылки, заданное как строковый скаляр или вектор символов.
Типы данных: char | string
params - Параметры ссылки модели GazeboПараметры ссылки Gazebo, заданные как разделенный запятыми список строковых скаляров или векторов символов. Укажите список параметров, которые вы хотите получить от значений, из этой таблицы.
| Параметры | Описание |
|---|---|
"Canonical" | Получите канонический параметр модели Gazebo ссылки. |
"EnableWind" | Получите параметр ветра модели Gazebo ссылки. |
"Gravity" | Получите параметр тяжести модели Gazebo ссылки. |
"IsStatic" | Получите параметр IsStatic ссылки модели Gazebo. |
"Kinematic" | Получите кинематический параметр ссылки модели Gazebo. |
"Mass" | Получите массовый параметр модели Gazebo ссылки. |
"Orientation" | Получите параметр ориентации ссылки модели Gazebo. |
"Position" | Получите параметр положения ссылки модели Gazebo. |
"PrincipalMoments" | Получите параметр основных моментов модели Gazebo ссылки. |
"ProductOfInertia" | Получите продукт параметра инерции ссылки модели Gazebo. |
"SelfCollide" | Получите параметр SelfCollide ссылки модели Gazebo. |
Пример: [mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
Типы данных: char | string
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
gzlink("set","unit_box","link","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение ссылки в модели unit_box.'Canonical' - канонический параметр звена модели Gazebo'on' | 'off'Канонический параметр модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Canonical' и любой из них 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Canonical","off");
Типы данных: char | string
'EnableWind' - Параметр ветра ссылки Gazebo'on' | 'off'Модель Gazebo ссылки параметр ветра, заданный как разделенная запятой пара, состоящий из 'EnableWind' и любой из них 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","EnableWind","off");
Типы данных: char | string
'Gravity' - гравитационный параметр Gazebo модели ссылки'on' | 'off'Gazebo гравитации модель ссылки, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Gravity' и любой из них 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Gravity","off");
Типы данных: char | string
'IsStatic' - параметр IsStatic связи модели Gazebo'on' | 'off'Параметр IsStatic модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'IsStatic' и любой из них 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","IsStatic","off");
Типы данных: char | string
'Kinematic' - Кинематический параметр звена модели Gazebo'on' | 'off'Кинематический параметр Gazebo model link, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Kinematic' и любой из них 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Kinematic","off");
Типы данных: char | string
'Mass' - массовый параметр звена модели GazeboGazebo модели массовый параметр звена, заданный как разделенная запятой пара, состоящий из 'Mass' и числовой скаляр в килограммах.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",1);
Типы данных: single | double
'Orientation' - параметр ориентации ссылки модели GazeboПараметр ориентации ссылки модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Orientation' и вектор кватерниона с четырьмя элементами формы [<reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0>
].
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Orientation",[1 0 0 0]);
Типы данных: single | double
'Position' - Положение модели GazeboПараметр положения ссылки Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Position' и трехэлементный вектор вида [x
y z] в метрах.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Position",[0 0 0]);
Типы данных: single | double
'PrincipalMoments' - Основные моменты связи модели GazeboGazebo модели ссылку, заданный как разделенная запятой пара, состоящий из 'PrincipalMoments' и трехэлементный вектор вида [ixx
iyy izz] в килограммах
квадратных метров.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","PrincipalMoments",[0 0 0]);
Типы данных: single | double
'ProductOfInertia' - Модель Gazebo, соединяющая продукт инерцииМодель Gazebo продукт параметра инерции, заданная как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'ProductOfInertia' и трехэлементный вектор вида [ixy
ixz iyz] в килограммах
квадратных метров.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","ProductOfInertia",[0 0 0]);
Типы данных: single | double
'SelfCollide' - параметр SelfCollide связи модели Gazebo'on' | 'off'Модель Gazebo ссылки параметр SelfCollide, заданный как разделенная запятой пара, состоящий из 'SelfCollide' и любой из них 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","SelfCollide","off");
Типы данных: char | string
List - Список ссылок в моделиСписок ссылок в модели, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.
Status - Состояние значений, присвоенных параметрамСтатус значений, присвоенных параметрам, возвращенный как логический массив.
Message - Сообщение об успехе или отказеСообщение об успехе или отказе, возвращенное как строковые массивы.
Output1,...,OutputN - Значения заданных параметровЗначения заданных параметров, возвращенные как логический или числовой вектор на основе заданных параметров. В следующей таблице показан возвращенный тип данных значений параметров.
| Параметры | Описание |
|---|---|
"Canonical" | Gazebo модель звена канонический параметр, возвращает логический скаляр. |
"EnableWind" | Модель Gazebo ссылка ветряной параметр, возвращает логический скаляр. |
"Gravity" | Gazebo-модель ссылки параметр гравитации, возвращает логический скаляр. |
"IsStatic" | Модель Gazebo ссылка IsStatic параметр, возвращает логический скаляр. |
"Kinematic" | Gazebo model link кинематический параметр, возвращает логический скаляр. |
"Mass" | Gazebo model link mass parameter, возвращает числовой скаляр в килограммах. |
"Orientation" | Gazebo модель ориентации звена, возвращает четырехэлементный вектор кватерниона вида [w x y z]. |
"Position" | Параметр положения Gazebo model link, возвращает трехэлементный вектор вида [x y z] в метрах. |
"PrincipalMoments" | Gazebo модель связывает основные моменты, возвращает трехэлементный вектор вида [ixx iyy izz] в килограммах квадратных метров. |
"ProductOfInertia" | Gazebo модель ссылки продукт параметра инерции, возвращает трехэлементный вектор вида [ixy ixz iyz] в килограммах квадратных метров. |
"SelfCollide" | Модель Gazebo ссылка параметр SelfCollide, возвращает логический скаляр. |
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.