Назначение и извлечение информации о модели Gazebo
[ присваивает значения параметрам соединений, используя один или несколько аргументы пары "имя-значение" для указанной модели Gazebo Status,Message] = gzjoint("set",modelname,jointname,Name,Value)modelname и соединительные jointname. Функция возвращает статус присвоения значений Status и послание их успеха и отказа Message. Для примера, gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение соединения в модели unit_box.
[ извлекает значения параметров соединений с помощью одного или нескольких имен параметров, Output1,...,OutputN] = gzjoint("get",modelname,jointname,params)params, для указанной модели Gazebo modelname и соединительные jointname. Функция возвращает один или несколько выходов, Output1,...,OutputN, соответствующий указанным именам параметров.
Настройка симуляции между MATLAB и Gazebo, получение данных от Gazebo и отправка команд в Gazebo.
Загрузите виртуальную машину Linux (VM) с установленной Gazebo с Virtual Machine с ROS и Gazebo.
Настройка multiSensorPluginTest.world следуя настройке среды симуляции Gazebo и запуску шагов в выполнении Ко-симуляции между Simulink и Gazebo.
Настройка и выполнение совместного моделирования Gazebo
Инициализируйте параметры подключения и проверьте связь с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и портовые 14581.
gzinit("192.168.198.129",14581)Назначение и извлечение информации о модели Gazebo
Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.
modelList = gzmodel("list")modelList = 1×11 string
"ground_plane" "unit_box" "camera0" "camera1" "depth_camera0" "depth_camera1" "imu0" "imu1" "hokuyo0" "hokuyo1" "velodyne"
Присвоение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Position parameter set successfully." "SelfCollide parameter set successfully."
Извлечение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
position = 1×3
2 2 0.4999999999951
selfcollide = logical
1
Назначение и извлечение информации о модели Gazebo
Список ссылок, доступных в unit_box модель.
linkList = gzlink("list","unit_box")
linkList = "link"
Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.
[status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Mass parameter set successfully." "Gravity parameter set successfully."
Найдите значения параметров ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.
[mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
mass =
2
gravity = logical
0
Назначение и извлечение совместной информации модели Gazebo
Список соединений, доступных в unit_box модель.
jointList = gzjoint("list","unit_box")
jointList = "joint"
Присвойте значение параметру joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.
[status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
status = logical
1
message = "Damping parameter set successfully."
Найдите значение параметра joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.
damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
damping =
0.25
Сброс всех строений модели Gazebo.
gzworld("reset")modelname - имя модели GazeboИмя модели Gazebo, заданное как строковый скаляр или вектор символов.
Типы данных: char | string
jointname - Имя связанного соединенияСвязанное имя соединения, заданное как строковый скаляр или вектор символов.
Типы данных: char | string
params - Параметры соединений модели GazeboGazebo модели соединений, заданные как список , разделенный запятыми строковых скаляров или векторов символов. Укажите список параметров, которые вы хотите извлечь из значений, из этих таблиц.
Параметры оси модели Gazebo для Axis0 или Axis1, заданный как разделенные запятыми аргументы, состоящие из "Axis0" или "Axis1", соответственно, и одни или несколько опций в этой таблице.
| Имя опции | Описание |
|---|---|
"Angle" | Получите параметр угла оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1. |
"Damping" | Получите параметр демпфирования оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1. |
"Friction" | Получите параметр трения оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1. |
"XYZ" | Получите положение оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1. |
Параметры соединений модели Gazebo:
| Параметры | Описание |
|---|---|
"CFM" | Получите параметр CFM соединения модели Gazebo. |
"FudgeFactor" | Получите параметр fudge factor соединения модели Gazebo. |
"Orientation" | Получите параметр ориентации шарнира модели Gazebo. |
"Position" | Получите положение модели Gazebo joint. |
"SuspensionCFM" | Получите параметр CFM подвески шарнира модели Gazebo. |
"SuspensionERP" | Получите параметр ERP подвески соединения модели Gazebo. |
Пример: [ang,damp,cfm,pos] = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Angle","Damping","CFM","Position")
Типы данных: char | string
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение соединения в модели unit_box.'Axis' - Параметры осей соединений модели Gazebo"0" | "1"Параметры оси модели Gazebo, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Axis' и любой из них "0" или "1". Затем задайте одну или несколько опций в этой таблице как разделенную разделенными запятой парами, состоящую из имени опции и ее значения.
| Имя опции | Описание |
|---|---|
"Angle" | Установите параметр угла оси соединения модели Gazebo в виде числового скаляра в радианах. |
"Damping" | Установите параметр демпфирования оси соединения модели Gazebo как числовой скаляр в секунду ньютометра на радиан. |
"Friction" | Установите параметр трения оси соединения модели Gazebo как числовой скаляр в ньютоне. |
"XYZ" | Установите положение оси соединения модели Gazebo как трехэлементного вектора вида [X Y Z]
в метрах. |
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
Типы данных: single | double
'CFM' - параметр смешения ограничительных сил модели Gazebo (CFM)Параметр CFM модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'CFM' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","CFM",1);
Типы данных: single | double
'FudgeFactor' - параметр коэффициента фуджа модели GazeboПараметр коэффициента фуджа модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'FudgeFactor' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","FudgeFactor",1);
Типы данных: single | double
'Orientation' - параметр ориентации соединения модели GazeboПараметр ориентации шарнира модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Orientation' и вектор кватерниона с четырьмя элементами формы [<reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0>
].
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Orientation",[1 0 0 0]);
Типы данных: single | double
'Position' - Положение соединения модели GazeboПараметр положения соединения модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Position' и трехэлементный вектор вида [x
y z] в метрах.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[0 0 0]);
Типы данных: single | double
'SuspensionCFM' - параметр CFM подвески модели GazeboПараметр CFM модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'SuspensionCFM' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionCFM",1);
Типы данных: single | double
'SuspensionERP' - параметр уменьшения ошибки подвески модели Gazebo (ERP)Параметр ERP подвески модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'SuspensionERP' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionERP",1);
Типы данных: single | double
List - Список соединений в моделиСписок соединений в модели, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.
Status - Состояние значений, присвоенных параметрамСтатус значений, присвоенных параметрам, возвращенный как логический массив.
Message - Сообщение об успехе или отказеСообщение об успехе или отказе, возвращенное как строковые массивы.
Output1,...,OutputN - Значения заданных параметровЗначения заданных параметров, возвращенные как числовой скаляр или числовой вектор на основе заданных параметров. В следующих таблицах показан возвращенный тип данных значений параметров.
Параметры оси модели Gazebo для Axis0 или Axis1:
| Имя опции | Описание |
|---|---|
"Angle" | Параметр угла оси модели Gazebo для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в радианах. |
"Damping" | Демпфирующий параметр оси Gazebo для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в секунду ньютон-метра на радиан. |
"Friction" | Параметр трения по оси модели Gazebo для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в newton. |
"XYZ" | Gazebo модели положение оси соединения для Axis0 или Axis1, возвращает трехэлементный вектор вида [X Y Z]
в метрах. |
Параметры соединений модели Gazebo:
| Параметры | Описание |
|---|---|
"CFM" | Gazebo модель joint CFM параметр, возвращает числовой скаляр. |
"FudgeFactor" | Gazebo model joint fudge factor параметра, возвращает числовой скаляр. |
"Orientation" | Параметр ориентации Gazebo model joint, возвращает четырехэлементный вектор кватерниона вида [w x y z]. |
"Position" | Gazebo моделирует положение соединения параметра, возвращает трехэлементный вектор вида |
"SuspensionCFM" | Gazebo моделирует подвеску CFM параметра, возвращает числовой скаляр. |
"SuspensionERP" | Gazebo модель подвеса соединения ERP параметр, возвращает числовой скаляр. |
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.