gzjoint

Назначение и извлечение информации о модели Gazebo

Свернуть все на странице

    Синтаксис

    List = gzjoint("list",modelname)
    [Status,Message] = gzjoint("set",modelname,jointname,Name,Value)
    [Output1,...,OutputN] = gzjoint("get",modelname,jointname,params)

    Описание

    пример

    List = gzjoint("list",modelname) возвращает и отображает список имен соединений List указанной модели Gazebo modelname.

    [Status,Message] = gzjoint("set",modelname,jointname,Name,Value) присваивает значения параметрам соединений, используя один или несколько аргументы пары "имя-значение" для указанной модели Gazebo modelname и соединительные jointname. Функция возвращает статус присвоения значений Status и послание их успеха и отказа Message. Для примера, gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение соединения в модели unit_box.

    [Output1,...,OutputN] = gzjoint("get",modelname,jointname,params) извлекает значения параметров соединений с помощью одного или нескольких имен параметров, params, для указанной модели Gazebo modelname и соединительные jointname. Функция возвращает один или несколько выходов, Output1,...,OutputN, соответствующий указанным именам параметров.

    Примеры

    свернуть все

    Открыть Live Script

    Настройка симуляции между MATLAB и Gazebo, получение данных от Gazebo и отправка команд в Gazebo.

    Загрузите виртуальную машину Linux (VM) с установленной Gazebo с Virtual Machine с ROS и Gazebo.

    Настройка multiSensorPluginTest.world следуя настройке среды симуляции Gazebo и запуску шагов в выполнении Ко-симуляции между Simulink и Gazebo.

    Настройка и выполнение совместного моделирования Gazebo

    Инициализируйте параметры подключения и проверьте связь с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и портовые 14581.

    gzinit("192.168.198.129",14581)

    Назначение и извлечение информации о модели Gazebo

    Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.

    modelList = gzmodel("list")
    modelList = 1×11 string
    "ground_plane"    "unit_box"    "camera0"    "camera1"    "depth_camera0"    "depth_camera1"    "imu0"    "imu1"    "hokuyo0"    "hokuyo1"    "velodyne"

    Присвоение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
    status = 1×2 logical array

   1   1


    message = 1×2 string
    "Position parameter set successfully."    "SelfCollide parameter set successfully."

    Извлечение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
    position = 1×3

                         2                         2           0.4999999999951


    selfcollide = logical
   1

    Назначение и извлечение информации о модели Gazebo

    Список ссылок, доступных в unit_box модель.

    linkList = gzlink("list","unit_box")
    linkList = 
"link"

    Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.

    [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
    status = 1×2 logical array

   1   1


    message = 1×2 string
    "Mass parameter set successfully."    "Gravity parameter set successfully."

    Найдите значения параметров ссылки Mass и Gravity от ссылки link в unit_box модель.

    [mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
    mass = 
     2


    gravity = logical
   0

    Назначение и извлечение совместной информации модели Gazebo

    Список соединений, доступных в unit_box модель.

    jointList = gzjoint("list","unit_box")
    jointList = 
"joint"

    Присвойте значение параметру joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.

    [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
    status = logical
   1


    message = 
"Damping parameter set successfully."

    Найдите значение параметра joint Damping оси Axis0 для joint соединений в unit_box модель.

    damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
    damping = 
                      0.25

    Сброс всех строений модели Gazebo.

    gzworld("reset")

    Входные параметры

    свернуть все

    Имя модели Gazebo, заданное как строковый скаляр или вектор символов.

    Типы данных: char | string

    Связанное имя соединения, заданное как строковый скаляр или вектор символов.

    Типы данных: char | string

    Gazebo модели соединений, заданные как список , разделенный запятыми строковых скаляров или векторов символов. Укажите список параметров, которые вы хотите извлечь из значений, из этих таблиц.

    Параметры оси модели Gazebo для Axis0 или Axis1, заданный как разделенные запятыми аргументы, состоящие из "Axis0" или "Axis1", соответственно, и одни или несколько опций в этой таблице.

    Имя опцииОписание
    "Angle"Получите параметр угла оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1.
    "Damping"Получите параметр демпфирования оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1.
    "Friction"Получите параметр трения оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1.
    "XYZ"Получите положение оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1.

    Параметры соединений модели Gazebo:

    ПараметрыОписание
    "CFM"

    Получите параметр CFM соединения модели Gazebo.

    "FudgeFactor"

    Получите параметр fudge factor соединения модели Gazebo.

    "Orientation"

    Получите параметр ориентации шарнира модели Gazebo.

    "Position"

    Получите положение модели Gazebo joint.

    "SuspensionCFM"

    Получите параметр CFM подвески шарнира модели Gazebo.

    "SuspensionERP"

    Получите параметр ERP подвески соединения модели Gazebo.

    Пример: [ang,damp,cfm,pos] = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Angle","Damping","CFM","Position")

    Типы данных: char | string

    Аргументы в виде пар имя-значение

    Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

    Пример: Например, gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение соединения в модели unit_box.

    Параметры оси модели Gazebo, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Axis' и любой из них "0" или "1". Затем задайте одну или несколько опций в этой таблице как разделенную разделенными запятой парами, состоящую из имени опции и ее значения.

    Имя опцииОписание
    "Angle"Установите параметр угла оси соединения модели Gazebo в виде числового скаляра в радианах.
    "Damping"Установите параметр демпфирования оси соединения модели Gazebo как числовой скаляр в секунду ньютометра на радиан.
    "Friction"Установите параметр трения оси соединения модели Gazebo как числовой скаляр в ньютоне.
    "XYZ"Установите положение оси соединения модели Gazebo как трехэлементного вектора вида [X Y Z] в метрах.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)

    Типы данных: single | double

    Параметр CFM модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'CFM' и числовой скаляр.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","CFM",1);

    Типы данных: single | double

    Параметр коэффициента фуджа модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'FudgeFactor' и числовой скаляр.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","FudgeFactor",1);

    Типы данных: single | double

    Параметр ориентации шарнира модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Orientation' и вектор кватерниона с четырьмя элементами формы [<reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ].

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Orientation",[1 0 0 0]);

    Типы данных: single | double

    Параметр положения соединения модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Position' и трехэлементный вектор вида [x y z] в метрах.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[0 0 0]);

    Типы данных: single | double

    Параметр CFM модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'SuspensionCFM' и числовой скаляр.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionCFM",1);

    Типы данных: single | double

    Параметр ERP подвески модели Gazebo, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'SuspensionERP' и числовой скаляр.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionERP",1);

    Типы данных: single | double

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Список соединений в модели, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.

    Статус значений, присвоенных параметрам, возвращенный как логический массив.

    Сообщение об успехе или отказе, возвращенное как строковые массивы.

    Значения заданных параметров, возвращенные как числовой скаляр или числовой вектор на основе заданных параметров. В следующих таблицах показан возвращенный тип данных значений параметров.

    Параметры оси модели Gazebo для Axis0 или Axis1:

    Имя опцииОписание
    "Angle"Параметр угла оси модели Gazebo для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в радианах.
    "Damping"Демпфирующий параметр оси Gazebo для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в секунду ньютон-метра на радиан.
    "Friction"Параметр трения по оси модели Gazebo для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в newton.
    "XYZ"Gazebo модели положение оси соединения для Axis0 или Axis1, возвращает трехэлементный вектор вида [X Y Z] в метрах.

    Параметры соединений модели Gazebo:

    ПараметрыОписание
    "CFM"

    Gazebo модель joint CFM параметр, возвращает числовой скаляр.

    "FudgeFactor"

    Gazebo model joint fudge factor параметра, возвращает числовой скаляр.

    "Orientation"

    Параметр ориентации Gazebo model joint, возвращает четырехэлементный вектор кватерниона вида [w x y z].

    "Position"

    Gazebo моделирует положение соединения параметра, возвращает трехэлементный вектор вида [x y z] в метрах.

    "SuspensionCFM"

    Gazebo моделирует подвеску CFM параметра, возвращает числовой скаляр.

    "SuspensionERP"

    Gazebo модель подвеса соединения ERP параметр, возвращает числовой скаляр.

    См. также

    | | |

    Введенный в R2021a

    Документация по Robotics System Toolbox

    Поддержка

    Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте