Программное обеспечение Robust Control Toolbox™ предоставляет инструменты для моделирования неопределенной динамики в Simulink®. Используя эти инструменты, можно проанализировать, как неопределенность влияет на во временные области и частотной области поведение модели Simulink.
Блок Uncertain State Space, включенный в библиотеку блоков Robust Control Toolbox, является удобным способом включения информации о неопределенности в модель Simulink. Для получения дополнительной информации смотрите Задать Неопределенность Используя Блоки Пространства Неопределенных Состояний. Используя этот блок, можно выполнить следующие типы анализа:
Измените неопределенность и посмотрите, как она влияет на временные отклики (анализ Монте-Карло). См. Моделирование эффектов неопределенности.
Анализ эффектов неопределенности на линеаризированную динамику:
Если рабочая точка не зависит от неопределенности параметра, используйте ulinearize для получения модели неопределенного пространства состояний. Затем можно использовать usample чтобы выборить неопределенные переменные и получить семейство моделей LTI.
Если рабочая точка зависит от неопределенности параметра, используйте usample для выборки неопределенности и последующего использования Simulink Control Design™
linearize (Simulink Control Design), чтобы вычислить линеаризированную динамику для каждого значения неопределенности.
Смотрите, как изменить значения неопределенности и получить модель неопределенного пространства состояний из модели Simulink.
Вычислите неопределенную линеаризацию, т.е. получите неопределенную модель пространства состояний (uss объект), который объединяет неопределенные переменные с линеаризированной динамикой. Можно использовать эту модель для выполнения анализа робастности в худшем случае. См. Получение модели неопределенного пространства состояний из модели Simulink.
Если вы не можете использовать Uncertain State Space блоки в модели Simulink, потому что вы разделяете модель или генерируете код, можно все еще вычислить неопределенную линеаризацию, задав блок для линеаризации с неопределенной переменной. Для примера можно задать блок усиления для линеаризации с неопределенным вещественным параметром (ureal). Смотрите Определение Неопределенной Линеаризации для Ядра или Пользовательских Блоков Simulink. Затем можно использовать модель неопределенного пространства состояний, чтобы анализировать робастность в линейной рабочей области значений.
Программное обеспечение Robust Control Toolbox предоставляет блок Uncertain State Space для моделирования параметрической и динамической неопределенности в Simulink. Библиотека блоков также содержит MultiPlot Graph блок, который вы используете с блоком Uncertain State Space для построения и визуализации характеристик симуляции Монте-Карло.
Чтобы открыть библиотеку блоков Robust Control Toolbox, введите следующую команду в MATLAB® приглашение:
RCTblocks
Откроется библиотека блоков, как показано на следующем рисунке.
Кроме того, в окне модели Simulink щелкните
, чтобы запустить Library Browser. В браузере библиотек выберите Robust Control Toolbox.
ulinearize | Uncertain State Space | linearize (Simulink Control Design)
