Документация

linsys = linearize(mdl,io) возвращает линейное приближение нелинейного Simulink^® модели mdl в рабочей точке модели с помощью точек анализа, заданных в io. Если вы опускаете io, затем linearize использует корневые входные и выходные порты модели в качестве точек анализа.

linsys = linearize(mdl,io,op) линеаризирует модель в рабочей точке op.

linsys = linearize(mdl,io,param) линеаризирует модель с помощью изменений значения параметров, заданных в param. Можно варьировать любой параметр модели со значением, заданным переменной в рабочем пространстве модели, MATLAB^® рабочая область или словарь данных.

linsys = linearize(mdl,io,blocksub) линеаризирует модель с помощью подстановочных блоков или подсистем, указанных в blocksub.

linsys = linearize(mdl,io,options) линеаризирует модель с помощью дополнительных опций линеаризации.

linsys = linearize(mdl,io,op,param,blocksub,options) линеаризирует модель с помощью любой комбинации op, param, blocksub, и options в любом порядке.

linsys = linearize(mdl,blockpath) возвращает линейное приближение блока или подсистемы в модели mdl, заданный blockpath, в рабочей точке модели. Программа изолирует блок от остальной части модели до линеаризации.

linsys = linearize(mdl,blockpath,op) линеаризирует блок или подсистему в рабочей точке op.

linsys = linearize(mdl,blockpath,param) линеаризирует блок или подсистему с помощью изменений значения параметров, заданных в param. Можно варьировать любой параметр модели со значением, заданным переменной в рабочем пространстве модели, рабочем пространстве MATLAB или словаре данных.

linsys = linearize(mdl,blockpath,blocksub) линеаризирует блок или подсистему, используя подстановочные блоки или подсистемы линеаризации, указанные в blocksub.

linsys = linearize(mdl,blockpath,options) линеаризирует блок или подсистему с помощью дополнительных опций линеаризации.

linsys = linearize(mdl,blockpath,op,param,blocksub,options) линеаризирует блок или подсистему с помощью любой комбинации op, param, blocksub, и options в любом порядке.

linsys = linearize(___,'StateOrder',stateorder) задает порядок состояний в линеаризированной модели для любого из предыдущих синтаксисов.

[linsys,linop] = linearize(___) возвращает рабочую точку, в которой была линеаризирована модель. Используйте этот синтаксис при линеаризации на моментальных снимках симуляции или при изменении параметров во время линеаризации.

[linsys,linop,info] = linearize(___) возвращает дополнительную информацию линеаризации. Выбор информации о линеаризации для возврата в info, включите соответствующую опцию в options.

Примеры

Линеаризация модели с использованием заданного набора ввода-вывода

Откройте модель Simulink.

mdl = 'watertank';
open_system(mdl)

Задайте вход линеаризации на выходе блока ПИД-регулятор, который является входным сигналом для блока Water-Tank System.

io(1) = linio('watertank/PID Controller',1,'input');

Задайте выходную точку линеаризации на выходе блока Water-Tank System. Установка выходной точки в качестве разомкнутого контура удаляет эффекты сигнала обратной связи на линеаризации, не меняя рабочую точку модели.

io(2) = linio('watertank/Water-Tank System',1,'openoutput');

Линеаризируйте модель с помощью заданного набора ввода-вывода.

linsys = linearize(mdl,io);

linsys - линейное приближение объекта управления в рабочей точке модели.

Линеаризация модели в заданной рабочей точке

Откройте модель Simulink.

mdl = 'magball';
open_system(mdl)

Найдите установившуюся рабочую точку, в которой высота мяча 0.05. Создайте спецификацию рабочей точки по умолчанию и установите состояние высоты на известное значение.

opspec = operspec(mdl);
opspec.States(5).Known = 1;
opspec.States(5).x = 0.05;

Обрежьте модель, чтобы найти рабочую точку.

options = findopOptions('DisplayReport','off');
op = findop(mdl,opspec,options);

Задайте входной и выходной сигналы линеаризации, чтобы вычислить передаточную функцию с обратной связью.

io(1) = linio('magball/Desired Height',1,'input');
io(2) = linio('magball/Magnetic Ball Plant',1,'output');

Линеаризация модели в заданной рабочей точке с помощью заданного набора ввода-вывода.

linsys = linearize(mdl,io,op);

Линеаризация модели во время снимка симуляции

Откройте модель Simulink.

mdl = 'watertank';
open_system(mdl)

Чтобы вычислить передаточную функцию с обратной связью, сначала задайте входной и выходной сигналы линеаризации.

io(1) = linio('watertank/PID Controller',1,'input');
io(2) = linio('watertank/Water-Tank System',1,'output');

Моделируйте sys для 10 секунд и линеаризации модели.

linsys = linearize(mdl,io,10);

Пакетная линеаризация модели для изменений параметра

Откройте модель Simulink.

mdl = 'scdcascade';
open_system(mdl)

Задайте изменения параметров для коэффициентов усиления контроллера с внешним контуром, Kp1 и Ki1. Создайте сетки параметров для каждого значения усиления.

Kp1_range = linspace(Kp1*0.8,Kp1*1.2,6);
Ki1_range = linspace(Ki1*0.8,Ki1*1.2,4);
[Kp1_grid,Ki1_grid] = ndgrid(Kp1_range,Ki1_range);

Создайте структуру значений параметров с полями Name и Value.

params(1).Name = 'Kp1';
params(1).Value = Kp1_grid;
params(2).Name = 'Ki1';
params(2).Value = Ki1_grid;

params является сеткой значений параметров 6 на 4, где каждая точка сетки соответствует уникальной комбинации Kp1 и Ki1 значения.

Задайте входную и выходные точки линеаризации для вычисления обратной связи системы.

io(1) = linio('scdcascade/setpoint',1,'input');
io(2) = linio('scdcascade/Sum',1,'output');

Линеаризируйте модель в рабочей точке модели с помощью заданных значений параметров.

linsys = linearize(mdl,io,params);

Задайте подстановку блочной линеаризации и линеаризации модели

Откройте модель Simulink.

mdl = 'scdpwm';
open_system(mdl)

Извлеките вход и выход линеаризации из модели.

io = getlinio(mdl);

Линеаризируйте модель в рабочей точке модели.

linsys = linearize(mdl,io)

linsys =
 
  D = 
                Step
   Plant Model     0
 
Static gain.

Разрывы в блоке Voltage to PWM заставляют модель линеаризироваться до нуля. Чтобы считать этот блок модуля усилением во время линеаризации, задайте для этого блока замену линеаризации.

blocksub.Name = 'scdpwm/Voltage to PWM';
blocksub.Value = 1;

Линеаризируйте модель с помощью заданной подстановки блоков.

linsys = linearize(mdl,blocksub,io)

linsys =
 
  A = 
                 State Space(  State Space(
   State Space(        0.9999       -0.0001
   State Space(        0.0001             1
 
  B = 
                   Step
   State Space(  0.0001
   State Space(   5e-09
 
  C = 
                State Space(  State Space(
   Plant Model             0             1
 
  D = 
                Step
   Plant Model     0
 
Sample time: 0.0001 seconds
Discrete-time state-space model.

Задайте шаг расчета линеаризированной модели

Откройте модель Simulink.

mdl = 'watertank';
open_system(mdl)

Для линеаризации блока Water-Tank System задайте вход и выход линеаризации.

io(1) = linio('watertank/PID Controller',1,'input');
io(2) = linio('watertank/Water-Tank System',1,'openoutput');

Создайте набор опций линеаризации и укажите шаг расчета для линеаризированной модели.

options = linearizeOptions('SampleTime',0.1);

Линеаризация объекта с помощью заданных опций.

linsys = linearize(mdl,io,options)

linsys =
 
  A = 
          H
   H  0.995
 
  B = 
      PID Controll
   H       0.02494
 
  C = 
                 H
   Water-Tank S  1
 
  D = 
                 PID Controll
   Water-Tank S             0
 
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time state-space model.

Линеаризированный объект является моделью пространства состояний в дискретном времени со шаг расчета 0.1.

Линеаризация блока или подсистемы в рабочей точке модели

Откройте модель Simulink.

mdl = 'watertank';
open_system(mdl)

Укажите полный путь к блоку, который необходимо линеаризировать.

blockpath = 'watertank/Water-Tank System';

Линеаризируйте указанный блок в рабочей точке модели.

linsys = linearize(mdl,blockpath);

Линеаризация блока или подсистемы в обрезанной рабочей точке

Откройте модель Simulink.

mdl = 'magball';
open_system(mdl)

opspec = operspec(mdl);
opspec.States(5).Known = 1;
opspec.States(5).x = 0.05;

options = findopOptions('DisplayReport','off');
op = findop(mdl,opspec,options);

Укажите путь блока для блока, который необходимо линеаризировать.

blockpath = 'magball/Magnetic Ball Plant';

Линеаризация указанного блока в заданной рабочей точке.

linsys = linearize(mdl,blockpath,op);

Задайте порядок состояний в линеаризированной модели

Откройте модель Simulink.

mdl = 'magball';
open_system(mdl)

Линеаризация объекта в рабочей точке модели.

blockpath = 'magball/Magnetic Ball Plant';
linsys = linearize(mdl,blockpath);

Просмотрите порядок состояний по умолчанию для линеаризированного объекта.

linsys.StateName

ans =

  3x1 cell array

    {'height' }
    {'Current'}
    {'dhdt'   }

Линеаризация объекта управления и изменение порядка состояний в линеаризированной модели. Установите скорость изменения высоты как второе состояние.

stateorder = {'magball/Magnetic Ball Plant/height';...
              'magball/Magnetic Ball Plant/dhdt';...
              'magball/Magnetic Ball Plant/Current'};
linsys = linearize(mdl,blockpath,'StateOrder',stateorder);

Просмотр нового порядка состояний.

linsys.StateName

ans =

  3x1 cell array

    {'height' }
    {'dhdt'   }
    {'Current'}

Линеаризация модели при нескольких временах снимка

Откройте модель Simulink.

mdl = 'watertank';
open_system(mdl)

io(1) = linio('watertank/PID Controller',1,'input');
io(2) = linio('watertank/Water-Tank System',1,'output');

Моделируйте sys и линеаризируйте модель в 0 и 10 секунд. Верните рабочие точки, которые соответствуют этим временам моментального снимка; то есть рабочих точек, в которых была линеаризирована модель.

[linsys,linop] = linearize(mdl,io,[0,10]);

Пакетная линеаризация модели объекта управления и получение смещений линеаризации

Откройте модель Simulink.

mdl = 'watertank';
open_system(mdl)

Варьируйте параметры A и b в пределах 10% от их номинальных значений.

[A_grid,b_grid] = ndgrid(linspace(0.9*A,1.1*A,3),...
                         linspace(0.9*b,1.1*b,4));

Создайте массив структур параметров, задав имя и точки сетки для каждого параметра.

params(1).Name = 'A';
params(1).Value = A_grid;
params(2).Name = 'b';
params(2).Value = b_grid;

Создайте спецификацию рабочей точки по умолчанию для модели.

opspec = operspec(mdl);

Обрезать модель используя заданную спецификацию рабочей точки, сетку параметров. Подавить отображение отчета о поиске рабочей точки.

opt = findopOptions('DisplayReport','off');
[op,opreport] = findop(mdl,opspec,params,opt);

op - массив объектов рабочих точек 3 на 4, которые соответствуют заданным параметрическим узлам сетки.

Задайте путь блока для модели объекта управления.

blockpath = 'watertank/Desired  Water Level';

Чтобы хранить смещения во время линеаризации, создайте набор опций линеаризации и установите StoreOffsets на true.

options = linearizeOptions('StoreOffsets',true);

Пакетная линеаризация объекта управления в обрезанных рабочих точках с помощью заданных точек ввода-вывода и изменений параметра.

[linsys,linop,info] = linearize(mdl,blockpath,op,params,options);

Смещения можно использовать в info.Offsets при конфигурировании системного блока LPV.

info.Offsets

ans = 

  3x4 struct array with fields:

    x
    dx
    u
    y
    StateName
    InputName
    OutputName
    Ts

Входные параметры

`mdl` - имя модели Simulink
вектор символов | строка

Имя модели Simulink, заданное как вектор символов или строка. Модель должна находиться в текущей рабочей папке или в пути MATLAB.

`io` - Набор точек анализа
объект ввода-вывода линеаризации | вектор объектов ввода-вывода линеаризации

Набор точек анализа, который содержит входы, выходы и открытия, заданные как объект ввода-вывода линеаризации или вектор объектов ввода-вывода линеаризации. Создание io:

Задайте входы, выходы и открытия, используя linio.
Если входы, выходы и открытия заданы в модели Simulink, извлеките эти точки из модели используя getlinio.

Каждый объект ввода-вывода линеаризации в io должен соответствовать модели Simulink mdl или некоторую модель-ссылку режима normal mode в иерархии модели.

Если вы опускаете io, затем linearize использует корневые входные и выходные порты модели в качестве точек анализа.

Для получения дополнительной информации об указании входов, выходов и открытий линеаризации, см. Раздел «Задание фрагмента модели для линеаризации».

`op` - Рабочая точка
объект рабочей точки | массив объектов рабочей точки | вектор положительных скалярных величин

Рабочая точка для линеаризации, заданная как одно из следующего:

Объект рабочей точки, созданный с использованием:
- operpoint
- findop с одной спецификацией рабочей точки или с одним временем моментального снимка.
Массив объектов рабочей точки, задающий несколько рабочих точек. Чтобы создать массив объектов рабочих точек, можно:
- Извлечение рабочих точек при нескольких временах моментального снимка с помощью findop.
- Пакетная обрезка вашей модели с помощью нескольких спецификаций рабочей точки. Для получения дополнительной информации см. «Пакетные вычисления установившихся рабочих точек для нескольких спецификаций».
- Пакетная обрезка модели с помощью изменений параметров. Для получения дополнительной информации смотрите Пакетные Вычисления Статических Рабочих Точек для Изменения Параметра.
Вектор положительных скалярных величин, представляющий одно или несколько раз моментального снимка симуляции. Программа моделирует sys и линеаризирует модель в заданное время моментального снимка.
Если вы также задаете изменения параметров, используя paramпрограммное обеспечение моделирует модель для каждой комбинации моментального снимка и параметра grid point. Эта операция может быть дорогостоящей в вычислительном отношении.

Если вы задаете изменения параметра используя param, и параметры:

Повлияйте на рабочую точку модели, затем задайте op как массив рабочих точек с теми же размерностями, что и сетка значений параметров. Чтобы получить рабочие точки, которые соответствуют комбинациям значений параметров, пакет обрезает вашу модель, используя param перед линеаризацией. Для получения дополнительной информации смотрите Пакетная линеаризация модели в нескольких рабочих точках, выведенных из изменений параметра.
Не влияйте на рабочую точку модели, затем задайте op как одну рабочую точку.

`blockpath` - Блок или подсистема
вектор символов | строка

Блок или подсистема для линеаризации, заданная как вектор символов или строка, содержащая полный путь к блоку.

Программа обрабатывает входные и выходные порты указанного блока как входные и выходные параметры без разомкнутого контура, что изолирует блок от остальной части модели перед линеаризацией.

`blocksub` - Замена линеаризации блоков и подсистем
структура | массив структур

Замените линеаризации блоков и подсистем, заданные как структура или n массив структур -by-1, где n количество блоков, для которых вы хотите задать линеаризацию. Использование blocksub чтобы задать пользовательскую линеаризацию для блока или подсистемы. Например, можно задать линеаризацию для блоков, которые не имеют аналитических линеаризаций, таких как блоки с разрывами или триггируемые подсистемы.

Чтобы изучить эффекты изменения линеаризации блока на динамике модели, можно пакетно линеаризировать модель, задав несколько замещающих линеаризаций для блока.

Если вы заменяете линеаризацию на шаг расчета, которая отличается от таковой у исходного блока или подсистемы, лучшей практики задать общий шаг расчета линеаризации (options.SampleTime) в значение, не заданное по умолчанию.

Каждая заменяющая структура линеаризации имеет следующие поля.

`Name` - Путь блока
вектор символов | строка

Блочный путь блока, для которого вы хотите задать линеаризацию, заданный как вектор символов или строка.

`Value` - Замена линеаризации
удвойтесь | двойной массив | модель LTI | массив моделей | структура

Замените линеаризацию блока, заданную как одно из следующего:

Double - Задайте линеаризацию блока SISO как коэффициент усиления.
Массив типа double - Задайте линеаризацию блока MIMO как _nu -by - ny массив значений усиления, где nu - количество входов, а ny - количество выходов.
Модель LTI, модель неопределенного пространства состояний или неопределенный действительный объект - строение ввода-вывода указанной модели должна совпадать с строением блока, заданной Name. Использование неопределенной модели требует программного обеспечения Robust Control Toolbox™.
Массив моделей LTI, моделей неопределенного пространства состояний или неопределенных реальных объектов - пакетная линеаризация модели с помощью нескольких замен блоков. Вводы-выводы строения каждой модели в массиве должны совпадать с строением блока, для которого вы задаете пользовательскую линеаризацию. Если вы:
- Варьируйте параметры модели с помощью param и задайте Value как массив моделей, размерности Value должен совпадать с размером сетки параметра.
- Задайте op как массив рабочих точек и Value как массив моделей, размерности Value должен совпадать с размером op.
- Задайте подстановки блоков для нескольких блоков и задайте Value как массив моделей LTI для одного или нескольких из этих блоков, размерности массивов должны совпадать.

Структурируйте следующие поля.

Область	Описание
`Specification`	Блок линеаризация, заданная как вектор символов, содержащая одно из следующего: Выражение MATLAB Имя пользовательской функции линеаризации в текущей рабочей папке или в пути MATLAB Указанное выражение или функция должны вернуть одно из следующего: Линейная модель в виде D-матрицы Control System Toolbox™ объект модели LTI Модель неопределенного пространства состояний или неопределенный реальный объект (требует программного обеспечения Robust Control Toolbox) Ввод-вывод строения возвращенной модели должен совпадать с строением блока, заданной `Name`.
`Type`	Тип спецификации, заданный как один из следующих: `'Expression'` `'Function'`
`ParameterNames`	Имена параметров функции линеаризации, заданные как массив ячеек из векторов символов. Задайте `ParameterNames` только когда `Type = 'Function'` и ваша функция линеаризации блоков требует входных параметров. Эти параметры влияют только на линеаризацию заданного блока. Необходимо также задать соответствующее `blocksub.Value.ParameterValues` поле.
`ParameterValues`	Значения параметров функции линеаризации, заданные как вектор с двойной точностью. Порядок значений параметров должен соответствовать порядку имен параметров в `blocksub.Value.ParameterNames`. Задайте `ParameterValues` только когда `Type = 'Function'` и ваша функция линеаризации блоков требует входных параметров.

`param` - выборки параметров
структура | массив структур

Выборки параметров для линеаризации, заданные как один из следующих:

Структура - Изменяйте значение одного параметра путем определения param как структура со следующими полями:
- Name - Имя параметра, заданное как вектор символов или строка. Можно задать любой параметр модели, который является переменной в рабочем пространстве модели, рабочем пространстве MATLAB или словаре данных. Если переменная, используемая моделью, не является скалярной переменной, задайте имя параметра как выражение, которое разрешается до числового скалярного значения. Для примера использовать первый элемент векторного V в качестве параметра используйте:
  param.Name = 'V(1)';
- Value - Выборочные значения параметра, заданные как двойной массив.
Для примера измените значение параметра A в области значений:
```
param.Name = 'A';
param.Value = linspace(0.9*A,1.1*A,3);
```
Массив структур - Варьируйте значение нескольких параметров. Для примера варьируйте значения параметров A и b в области значений:
```
[A_grid,b_grid] = ndgrid(linspace(0.9*A,1.1*A,3),...
                         linspace(0.9*b,1.1*b,3));
params(1).Name = 'A';
params(1).Value = A_grid;
params(2).Name = 'b';
params(2).Value = b_grid;
```

Для получения дополнительной информации смотрите Задать выборки параметров для пакетной линеаризации.

Если param задает только настраиваемые параметры, программный пакет линеаризирует модель с помощью компиляции одной модели.

Чтобы вычислить смещения, необходимые блоку LPV System, задайте param, и задать options.StoreOffsets на true. Затем можно вернуть дополнительную информацию линеаризации в info, и извлечь смещения, используя getOffsetsForLPV.

`stateorder` - Порядок состояний в результатах линеаризации
массив ячеек из векторов символов

Порядок состояний в результатах линеаризации, заданный как массив ячеек из блока путей или имен состояний. Порядок блока путей и состояний в stateorder указывает порядок состояний в linsys.

Можно задать пути к блокам для любых блоков в mdl которые имеют состояния или любые именованные состояния в mdl.

Вы не должны задавать каждый блок и состояние из mdl в stateorder. Заданные состояния появляются первыми в linsys, далее указываются оставшиеся состояния в порядке по умолчанию.

`options` - Опции алгоритма линеаризации
`linearizeOptions` набор опций

Опции алгоритма линеаризации, заданные как linearizeOptions набор опций.

Выходные аргументы

`linsys` - Результат линеаризации
модель пространства состояний | массив моделей пространства состояний

Результат линеаризации, возвращенный как модель пространства состояний или массив моделей пространства состояний. Размерности linsys зависят от заданных изменений параметров и замен блоков, и рабочих точек, в которых вы линеаризируете модель.

Примечание

Если вы задаете больше одного из op, param, или blocksub.Value как массив, тогда их размерности должны совпадать.

Изменение параметра	Подстановка блоков	Линеаризация в...	Результирующие `linsys` Размерности
Без изменения параметра	Нет подстановки блоков	Моделируйте рабочую точку	Модель единого пространства состояний
		Одна рабочая точка, заданная как объект рабочей точки или время моментального снимка с использованием `op`	Модель единого пространства состояний
		_N1 -by`- ...`-by - _Nm массив объектов рабочих точек, заданный `op`	_N1 -by`- ...`-by- _Nm
		_Ns моментальные снимки, заданные как вектор времени моментального снимка с помощью `op`	Вектор-столбец длины _Ns
	_N1 -by`- ...`-by - _Nm массив моделей для по крайней мере одного блока, заданный как `blocksub.Value`	Моделируйте рабочую точку	_N1 -by`- ...`-by- _Nm
		Одна рабочая точка, заданная как объект рабочей точки или время моментального снимка с использованием `op`
		_N1 -by`- ...`-by - _Nm массив рабочих точек, заданный как массив объектов рабочих точек с помощью `op`
		_Ns моментальные снимки, заданные как вектор времени моментального снимка с помощью `op`	_Ns -by- N1 -`by- ...`-by- _Nm
_N1 -by`- ...`-by - _Nm сетка параметра, заданная `param`	Либо нет подстановки блоков, либо _N1 -by`- ...`-by - _Nm массив моделей для по крайней мере одного блока, заданный как `blocksub.Value`	Моделируйте рабочую точку	_N1 -by`- ...`-by- _Nm
		Одна рабочая точка, заданная как объект рабочей точки или время моментального снимка с использованием `op`
		_N1 -by`- ...`-by - _Nm массив объектов рабочих точек, заданный `op`
		_Ns моментальные снимки, заданные как вектор времени моментального снимка с помощью `op`	_Ns -by- N1 -`by- ...`-by- _Nm

Для примера предположим:

op - массив объектов рабочих точек 4 на 3, и вы не задаете изменения параметра или подстановки блоков. В этом случае linsys является массив моделей 4 на 3.
op является одним объектом рабочей точки и param задает сетку параметра 3 на 4 на 2. В этом случае linsys является массив моделей 3 на 4 на 2.
op - вектор-строка из положительных скалярных величин с двумя элементами, и вы не задаете param. В этом случае linsys - вектор-столбец с двумя элементами.
op является вектор-столбец положительных скалярных величин с тремя элементами и param задает сетку параметра 5 на 6. В этом случае linsys является массив моделей 3 на 5 на 6.
op является единственным объектом рабочей точки, вы не задаете изменений параметра и blocksub.Value является массивом моделей 2 на 3 для одного блока в модели. В этом случае linsys является массив моделей 2 на 3.
op - это вектор-столбец положительных скалярных величин с четырьмя элементами, вы не задаете изменений параметра и blocksub.Value является массивом моделей 1 на 2 для одного блока в модели. В этом случае linsys является массивом моделей 4 на 1 на 2.

Для получения дополнительной информации об массивах моделей см. Раздел «Массивы моделей».

`linop` - Рабочая точка
объект рабочей точки | массив объектов рабочей точки

Рабочая точка, в которой модель была линеаризирована, возвращена как объект рабочей точки или массив объектов рабочей точки с такими же размерностями, как linsys. Каждый элемент linop - рабочая точка, в которой находится соответствующий linsys была получена модель.

Если вы задаете op как один объект рабочей точки или массив объектов рабочей точки, затем linop является копией op. Если вы задаете op как один объект рабочей точки, а также задавать изменения параметров используя param, затем linop - массив с такими же размерностями, как и сетка параметра. В этом случае элементы linop являются скалярными расширенными копиями op.

Чтобы определить, была ли модель линеаризирована в разумной рабочей точке, просмотрите состояния и входы в linop.

`info` - Информация о линеаризации
структура

Информация о линеаризации, возвращенная как структура со следующими полями:

`Offsets` - Смещения линеаризации
`[]` (по умолчанию) | структуру | массив структур

Смещения линеаризации, которые соответствуют рабочей точке, в которой была линеаризирована модель, возвращаются как [] если options.StoreOffsets является false. В противном случае Offsets возвращается следующим образом:

Если linsys является одной моделью пространства состояний, тогда Offsets является структурой.
Если linsys - массив моделей пространства состояний, затем Offsets - массив структур с теми же размерностями, что и linsys.

Каждая структура смещения имеет следующие поля:

Область	Описание
`x`	Смещения состояний, используемые для линеаризации, возвращаются как вектор-столбец длины _nx, где _nx - количество состояний в `linsys`.
`y`	Выходные смещения, используемые для линеаризации, возвращаются как вектор-столбец длины _ny, где _ny - количество выходов в `linsys`.
`u`	Входные смещения, используемые для линеаризации, возвращаются как вектор-столбец длины _nu, где _nu - количество входов в `linsys`.
`dx`	Производные смещения для систем непрерывного времени или обновленных значений состояний для систем дискретного времени, возвращенная как вектор-столбец _nx длины.
`StateName`	Имена состояний, возвращенные как массив ячеек, содержащий _nx элементов, которые совпадают с именами в `linsys.StateName`.
`InputName`	Входные имена, возвращенные как массив ячеек, содержащий _nu элементов, которые совпадают с именами в `linsys.InputName`.
`OutputName`	Выходные имена, возвращенные как массив ячеек, содержащий _ny элементов, которые совпадают с именами в `linsys.OutputName`.
`Ts`	Шаг расчета линеаризованной системы, возвращенная как скаляр, который совпадает со шагом расчета в `linsys.Ts`. Для систем в непрерывном времени, `Ts` является `0`.

Если Offsets является массивом структур, можно сконфигурировать блок LPV System с помощью смещений. Для этого сначала преобразуйте их в необходимый формат с помощью getOffsetsForLPV. Для получения примера смотрите Аппроксимацию нелинейного поведения с использованием массива систем LTI.

`Advisor` - Диагностическая информация линеаризации
`[]` (по умолчанию) | `LinearizationAdvisor` объект | массив `LinearizationAdvisor` объекты

Диагностическая информация линеаризации, возвращенная следующим [] если options.StoreAdvisor является false. В противном случае Advisor возвращается следующим образом:

Если linsys является одной моделью пространства состояний, Advisor является LinearizationAdvisor объект.
Если linsys - массив моделей пространства состояний, Advisor является массивом LinearizationAdvisor объекты с такими же размерностями, как и linsys.

LinearizationAdvisor объекты хранят диагностическую информацию линеаризации для отдельных линеаризированных блоков. Для примера диагностики результатов линеаризации с помощью LinearizationAdvisor , см. Поиск и устранение проблем с результатами линеаризации в командной строке.

Подробнее о

Настраиваемая функция линеаризации

Можно задать замену линеаризации для блока или подсистемы в модели Simulink с помощью пользовательской функции на пути MATLAB.

Ваша пользовательская функция линеаризации должна иметь одну BlockData входной параметр, который является структурой, которую программа создает и передает функции. BlockData имеет следующие поля:

Область Описание

BlockName Имя блока, для которого вы задаете пользовательскую линеаризацию.

Parameters Блокируйте значения параметров, заданные как массив структур с Name и Value поля. Parameters содержит имена и значения параметров, заданных в blocksub.Value.ParameterNames и blocksub.Value.ParameterValues поля.

Inputs

Входные сигналы к блоку, для которого вы определяете линеаризацию, заданные как массив структур с одной структурой для каждого блочного входа. Каждая структура в Inputs имеет следующие поля:

Область	Описание
`BlockName`	Полный путь блока, выход которого соединяется с соответствующим входом блока.
`PortIndex`	Выходной порт блока, заданный как `BlockName` который соединяется с соответствующим блочным входом.
`Values`	Значение сигнала, заданное как `BlockName` и `PortIndex`. Если этот сигнал является вектором сигналом, то `Values` - вектор с той же размерностью.

ny Количество выхода каналов линеаризации блока.

nu Количество входа каналов линеаризации блока.

BlockLinearization Текущая линеаризация блока по умолчанию, заданная как модель пространства состояний. Можно задать линеаризацию блоков, которая зависит от линеаризации по умолчанию с помощью BlockLinearization.

Ваша пользовательская функция должна вернуть модель с nu входы и ny выходы. Эта модель должна быть одной из следующих:

Линейная модель в виде D-матрицы
Объект модели LTI Control System Toolbox
Модель неопределенного пространства состояний или неопределенный реальный объект (требует программного обеспечения Robust Control Toolbox)

Например, следующая функция умножает текущую линеаризацию блоков по умолчанию на задержку Td = 0.5 секунд. Задержка представлена фильтром Thiran со шаг расчета Ts = 0.1. Задержка и шаг расчета являются параметрами, сохраненными в BlockData.

function sys = myCustomFunction(BlockData)
    Td = BlockData.Parameters(1).Value;
    Ts = BlockData.Parameters(2).Value;
    sys = BlockData.BlockLinearization*Thiran(Td,Ts);
end

Сохраните эту функцию в местоположении на пути MATLAB.

Чтобы использовать эту функцию в качестве пользовательской линеаризации для блока или подсистемы, задайте blocksub.Value.Specification и blocksub.Value.Type поля.

blocksub.Value.Specification = 'myCustomFunction';
blocksub.Value.Type = 'Function';

Чтобы задать шаг расчета задержки и значений параметров, задайте blocksub.Value.ParameterNames и blocksub.Value.ParameterValues поля.

blocksub.Value.ParameterNames = {'Td','Ts'};
blocksub.Value.ParameterValues = [0.5 0.1];

Алгоритмы