ROS Toolbox обеспечивает интерфейс, соединяющий MATLAB®и Simulink®с помощью Робота операционной системы (ROS и ROS 2), что позволяет создавать сеть узлов ROS. Тулбокс включает функции MATLAB и блоки Simulink для импорта, анализа и воспроизведения данных ROS, записанных в файлах rosbag. Вы также можете подключиться к сети ROS для доступа к сообщениям ROS.
Тулбокс позволяет вам проверить узлы ROS с помощью симуляции рабочего стола и путем подключения к внешним симуляторам роботов, таким как Gazebo. ROS Toolbox поддерживает генерацию кода С++ (с Simulink Coder™), что позволяет автоматически генерировать узлы ROS из модели Simulink и развертывать на моделируемом или физическом оборудовании. Поддержка режима external mode Simulink позволяет просматривать сообщения и изменять параметры во время работы вашей модели на оборудовании.
Robot Operating System (ROS) является коммуникационным интерфейсом, который позволяет различным частям робота обнаруживать друг друга, а также отправлять и получать данные между ними.
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS для отправки и приема сообщений от локальной сети ROS.
Работа с базовыми сообщениями ROS
Сообщения являются основным контейнером для обмена данными в ROS.
Обмен данными с ROS-издателями и подписчиками
Основным механизмом обмена данными между узлами ROS является отправка и прием сообщений.
Запуск с Gazebo и моделируемым TurtleBot
В этом примере показано, как настроить механизм симулятора Gazebo ® .
Robot Operating System 2 (ROS 2) является второй версией ROS, которая представляет собой коммуникационный интерфейс, позволяющий различным частям системы роботов обнаруживать, отправлять и получать данные.
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS 2 для отправки и приема сообщений от локальной сети ROS 2.
Работа с базовыми сообщениями ROS 2
Сообщения ROS являются основным контейнером для обмена данными в ROS 2.
Обмен данными с издателями и подписчиками ROS 2
Основным механизмом обмена данными между узлами ROS 2 является отправка и прием сообщений.
Подробная информация о среде ROS и ссылки на соответствующие примеры для начала работы.
Сводные данные требований к системе ROS и ROS 2 и поддержка MATLAB для других платформ и версий.
Список поддерживаемых типов сообщений ROS в MATLAB.
ROS Toolbox не поддерживает следующие функции ROS в Simulink: