ROS Toolbox не поддерживает следующие функции ROS в Simulink®:
Сервисные серверы ROS
Действия ROS
Деревья преобразований
Если вашему приложению требуются эти функции, рассмотрите использование MATLAB® Функциональность ROS. Можно записать узел ROS с помощью MATLAB, который может публиковать службы, действия и деревья преобразований в тему в качестве сообщений ROS. Затем Simulink может подписаться на эту тему, чтобы работать с этими сообщениями. Для работы с этими функциями в MATLAB используются следующие функции:
Сервисные серверы ROS: rosservice, rossvcserver
Действия ROS: rosaction, rosactionclient
Деревья преобразований: rostf, transform, getTransform
Для ROS 2 Simulink поддерживает только:
Полный список поддержки ROS в Simulink см. в ROS в Simulink.
Simulink поддерживает модель-ссылку при использовании блоков ROS с некоторыми ограничениями.
Несколько ссылок на одну и ту же модель приводит к ошибке из-за дублирования шин с таким же именем, создаваемых для сообщений ROS, используемых блоками ROS. Ссылаться на модель можно только один раз в родительской модели.
Словари данных, на которые ссылаются, не поддерживаются сообщениями ROS переменного размера.
Simulation Mode поддерживает только Normal режим.
Выполнение сетей ROS из приложений удаленного рабочего стола может привести к прерыванию связи ROS. Рассмотрите выполнение сети без удаленного подключения.
Пространство в пути установки Python 3.7 вызывает ошибку, связанную с созданием виртуального окружения Python при генерации кода из модели ROS 2 Simulink. Например, C :\Program Files\Python37\python.exe
