pointCloud

Объект для хранения 3-D облака точек

Описание

The pointCloud объект создает данные облака точек из набора точек в 3-D системе координат. Данные облака точек хранятся как объект со свойствами, перечисленными в Свойствах. Используйте Функции объекта для извлечения, выбора и удаления требуемых точек из данных облака точек.

Создание

Синтаксис

ptCloud = pointCloud(xyzPoints)

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)

Описание

ptCloud = pointCloud(xyzPoints) возвращает объект облака точек с координатами, заданными xyzPoints.

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value) создает pointCloud объект со свойствами, заданными как один или несколько Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, pointCloud(xyzPoints,'Color',[0 0 0]) устанавливает Color свойство точечной xyzPoints как [0 0 0]. Заключайте каждое имя свойства в кавычки. Все неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.

Входные параметры

расширить все

`xyzPoints` - 3-D координатные точки
M список точек -by-3 | массива M -by N -by-3 для организованного облака точек

3-D координатные точки, заданные как M -by-3 список точек или M -by N -by-3 массив для организованного облака точек. Координатные точки 3-D задают x, y и z положения точки в 3-D координатном пространстве. Первые две размерности организованного облака точек соответствуют порядку сканирования с таких датчиков, как RGBD или лидар. Этот аргумент устанавливает Location свойство.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

расширить все

`ptCloud` - Облако точек
`pointCloud` объект

Облако точек, возвращаемое как pointCloud объект со свойствами, перечисленными в разделе «Свойства».

Свойства

расширить все

`Location` - Положение точек в 3-D координатном пространстве
M массив -by-3 | M массив -by N -by-3

Это свойство доступно только для чтения.

Положение точек в координатном пространстве 3-D заданное как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Каждая запись задает x, y и z координаты точки в 3-D координатном пространстве. Вы не можете задать это свойство как пару "имя-значение". Используйте xyzPoints входной параметр.

Типы данных: single | double

`Color` - Цвет облака точек
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

Цвет облака точек, заданный как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Используйте это свойство, чтобы задать цвет точек в облаке точек. Каждая запись задает цвет RGB точки в данных облака точек. Поэтому можно задать один и тот же цвет для всех точек или другой цвет для каждой точки.

Указанные значения RGB должны находиться в области значений [0, 1], когда вы задаете тип данных для Color как single или double.
Указанные значения RGB должны находиться в области значений [0, 255], когда вы задаете тип данных для Color как uint8.

Координаты	Допустимое назначение `Color`
M массив -by-3	M массив -by-3, содержащий значения RGB для каждой точки
M массив -by- N -by-3	M массив -by N -by-3, содержащий значения RGB для каждой точки

Типы данных: uint8

`Normal` - Поверхностные нормали
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

Нормали поверхности, заданные как M -by-3 или M -by N -by-3 массив. Используйте это свойство, чтобы задать вектор normal относительно каждой точки в облаке точек. Каждая запись в нормали поверхности задает x, y и z компонент нормального вектора.

Координаты	Нормали к поверхности
M массив -by-3	M массив -by-3, где каждая строка содержит соответствующий вектор нормали.
M массив -by- N -by-3	M массивом <reservedrangesplaceholder0>-by-3, содержащим нормальный вектор 1 на 1 на 3 для каждой точки.

Типы данных: single | double

`Intensity` - Интенсивность полутонового цвета
`[ ]` (по умолчанию) | M вектор -by-1 | M -by- N матрица

Интенсивность серого в каждой точке, заданная как вектор M -by-1 или M -by- N матрица. Функция преобразует каждое значение интенсивности в значение цвета в текущей палитре.

Координаты	Интенсивность
M массив -by-3	M вектор -by-1, где каждая строка содержит соответствующее значение интенсивности.
M массив -by- N -by-3	M -by - N матрица, содержащая значение интенсивности для каждой точки.

Типы данных: single | double | uint8

`Count` - Число точек
положительное целое число

Это свойство доступно только для чтения.

Число точек в облаке точек, сохраненное в виде положительного целого числа.

`XLimits` - Область значений координат x
Вектор 1 на 2

Это свойство доступно только для чтения.

Область значений координат вдоль оси x, сохраненный как вектор 1 на 2 .

`YLimits` - Область значений координат y
Вектор 1 на 2

Это свойство доступно только для чтения.

Область значений координат вдоль оси y, сохраненный как вектор 1 на 2.

`ZLimits` - Область значений координат z
Вектор 1 на 2

Это свойство доступно только для чтения.

Область значений координат вдоль оси z, сохраненный как вектор 1 на 2 .

Функции объекта

`findNearestNeighbors`	Найти ближайших соседей точки в облаке точек
`findNeighborsInRadius`	Поиск соседей в радиусе точки в облаке точек
`findPointsInROI`	Поиск точек в необходимую область в облаке точек
`removeInvalidPoints`	Удаление недопустимых точек из облака точек
`select`	Выберите точки в облаке точек
`copy`	Скопируйте массив указателя объектов

Совет

The pointCloud объект является handle объект. Если вы хотите создать отдельную копию облака точек, можно использовать MATLAB^® copy способ.

ptCloudB = copy(ptCloudA)

Если вы хотите сохранить одну копию облака точек, которая может быть изменена функциями облака точек, используйте то же имя переменной облака точек для входа и вывода.

ptCloud = pcFunction (ptCloud)

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Генерация кода GPU
Сгенерируйте код CUDA ® для графических процессоров NVIDIA ® с помощью GPU Coder™

Указания и ограничения по применению:

Генерация кода GPU для переменных размеров входного сигнала не оптимизирована. Рассмотрите использование входов постоянного размера для оптимизированной генерации кода.
Генерация кода GPU поддерживает 'Color', 'Normal', и 'Intensity' Пары "имя-значение".
Генерация кода GPU поддерживает findNearestNeighbors, findNeighborsInRadius, findPointsInROI, removeInvalidPoints, и select методы.
Для очень больших входов требования к памяти алгоритма могут превысить пределы устройства GPU. В таких случаях рассмотрите уменьшение размера входа, чтобы продолжить генерацию кода.

Документация

pointCloud

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`xyzPoints` - 3-D координатные точки
M список точек -by-3 | массива M -by N -by-3 для организованного облака точек

Выходные аргументы

`ptCloud` - Облако точек
`pointCloud` объект

Свойства

`Location` - Положение точек в 3-D координатном пространстве
M массив -by-3 | M массив -by N -by-3

`Color` - Цвет облака точек
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

`Normal` - Поверхностные нормали
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

`Intensity` - Интенсивность полутонового цвета
`[ ]` (по умолчанию) | M вектор -by-1 | M -by- N матрица

`Count` - Число точек
положительное целое число

`XLimits` - Область значений координат x
Вектор 1 на 2

`YLimits` - Область значений координат y
Вектор 1 на 2

`ZLimits` - Область значений координат z
Вектор 1 на 2

Функции объекта

Совет

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Генерация кода GPU
Сгенерируйте код CUDA ® для графических процессоров NVIDIA ® с помощью GPU Coder™

См. также

Функции

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

pointCloud

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Входные параметры

xyzPoints - 3-D координатные точки M список точек -by-3 | массива M -by N -by-3 для организованного облака точек

Выходные аргументы

ptCloud - Облако точек pointCloud объект

Свойства

Location - Положение точек в 3-D координатном пространстве M массив -by-3 | M массив -by N -by-3

Color - Цвет облака точек [ ] (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

Normal - Поверхностные нормали [ ] (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

Intensity - Интенсивность полутонового цвета [ ] (по умолчанию) | M вектор -by-1 | M -by- N матрица

Count - Число точек положительное целое число

XLimits - Область значений координат x Вектор 1 на 2

YLimits - Область значений координат y Вектор 1 на 2

ZLimits - Область значений координат z Вектор 1 на 2

Функции объекта

Совет

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Генерация кода GPU Сгенерируйте код CUDA ® для графических процессоров NVIDIA ® с помощью GPU Coder™

См. также

Функции

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`xyzPoints` - 3-D координатные точки
M список точек -by-3 | массива M -by N -by-3 для организованного облака точек

`ptCloud` - Облако точек
`pointCloud` объект

`Location` - Положение точек в 3-D координатном пространстве
M массив -by-3 | M массив -by N -by-3

`Color` - Цвет облака точек
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

`Normal` - Поверхностные нормали
`[ ]` (по умолчанию) | M массив -by-3 | M -by N -by-3

`Intensity` - Интенсивность полутонового цвета
`[ ]` (по умолчанию) | M вектор -by-1 | M -by- N матрица

`Count` - Число точек
положительное целое число

`XLimits` - Область значений координат x
Вектор 1 на 2

`YLimits` - Область значений координат y
Вектор 1 на 2

`ZLimits` - Область значений координат z
Вектор 1 на 2

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Генерация кода GPU
Сгенерируйте код CUDA ® для графических процессоров NVIDIA ® с помощью GPU Coder™