Создайте клиент действия ROS
Используйте rosactionclient
для подключения к серверу действий с помощью SimpleActionClient
объект и запросить выполнение целей действий. Вы можете получить обратную связь о процессе выполнения и отменить цель в любое время. The SimpleActionClient
объект инкапсулирует простой клиент действий и позволяет отслеживать одну цель за раз.
создает клиент для указанной ROS client
= rosactionclient(actionname
)ActionName
. Тип действия определяется клиентом автоматически. Если действие недоступно, эта функция отображает ошибку.
Использование rosactionclient
подключиться к серверу действий и запросить выполнение целей действий. Вы можете получить обратную связь о ходе выполнения и отменить цель в любое время.
создает клиент действий с заданным именем и типом (client
= rosactionclient(actionname
,actiontype
)ActionType
). Если действие недоступно, или имя и тип не совпадают, функция отображает ошибку.
[
возвращает сообщение цели для отправки клиента действия, созданного с использованием любого из аргументов из предыдущих синтаксисов. The client
,goalMsg
]
= rosactionclient(___)Goal
сообщение инициализируется значениями по умолчанию для этого сообщения.
Если на ActionFcn
, FeedbackFcn
, и ResultFcn
заданы коллбэки, которые вызываются при обработке цели на сервере действий. Все коллбэки, связанные с ранее отправленной целью, отключены, но предыдущая цель не отменяется.
[___]
= rosactionclient(___,"DataFormat","struct")
использует структуры сообщений вместо объектов. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.
создает клиент для заданного имени действия ROS. The client
= ros.SimpleActionClient(node
,actionname
)node
является Node
объект, который соединяется с сетью ROS. Тип действия определяется клиентом автоматически. Если действие недоступно, функция отображает ошибку.
создает клиент действий с заданным именем и типом. Тип действия можно получить используя client
= ros.SimpleActionClient(node
,actionname
,actiontype
)
.rosaction
type actionname
использует структуры сообщений вместо объектов. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.client
= ros.SimpleActionClient(___,"DataFormat","struct")
cancelGoal | Отменить последнюю цель, отправленную клиентом |
cancelAllGoals | Отменить все цели на сервере действий |
rosmessage | Создание сообщений ROS |
sendGoal | Отправка сообщения цели на сервер действий |
sendGoalAndWait | Отправьте сообщение цели и дождитесь результата |
waitForServer | Ждите запуска сервера действий |