Создание служебного сервера

Перед изучением концепций сервиса запустите мастер ROS в MATLAB ® и образец сети ROS. exampleHelperROSCreateSampleNetwork создаст некоторые сервисные серверы для моделирования реалистичной сети ROS.

rosinit

Initializing ROS master on http://HYD-GDAVULUR:53363/.
Initializing global node /matlab_global_node_86569 with NodeURI http://HYD-GDAVULUR:53367/

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

Предположим, что при вызове службы вы хотите создать простой сервер обслуживания, на котором будет отображаться сообщение «A service client is calling». Создайте сервис с помощью rossvcserver команда. Укажите имя службы и тип служебного сообщения. Также определите функцию обратного вызова как exampleHelperROSEmptyCallback. Функции обратного вызова для серверов услуг имеют очень специфическую сигнатуру. Для получения дополнительной информации см. документацию rossvcserver.

testserver = rossvcserver('/test', 'std_srvs/Empty', @exampleHelperROSEmptyCallback)

testserver = 
  ServiceServer with properties:

      ServiceName: '/test'
      ServiceType: 'std_srvs/Empty'
    NewRequestFcn: @exampleHelperROSEmptyCallback

Вы можете увидеть свой новый сервис, /test, при перечислении всех сервисов в сети ROS.

rosservice list

/add
/reply
/test

Вы можете получить больше информации о своем сервисе, используя rosservice info. Глобальный узел указан как узел, где сервисный сервер доступен, и вы также видите его std_srvs/Empty тип услуги.

rosservice info /test

Node: /matlab_global_node_86569
URI: rosrpc://HYD-GDAVULUR:53368/
Type: std_srvs/Empty
Args:

Создание сервисного клиента

Используйте сервисные клиенты для запроса информации от сервера служб ROS. Чтобы создать клиент, используйте rossvcclient с именем службы в качестве аргумента.

Создайте сервисный клиент для /test сервис, который мы только что создали.

testclient = rossvcclient('/test')

testclient = 
  ServiceClient with properties:

    ServiceName: '/test'
    ServiceType: 'std_srvs/Empty'

Создайте пустое сообщение запроса для службы. Используйте rosmessage и передайте клиент как первый аргумент. Это позволит создать функцию запроса на обслуживание, которая имеет тип сообщения, заданный службой.

testreq = rosmessage(testclient)

testreq = 
  ROS EmptyRequest message with properties:

    MessageType: 'std_srvs/EmptyRequest'

  Use showdetails to show the contents of the message

Когда вы хотите получить ответ от сервера, используйте call функция, которая вызывает служебный сервер и возвращает ответ. Сервер службы, созданный вами ранее, вернет пустой ответ. В сложение он будет вызывать exampleHelperROSEmptyCallback и отображает строку «Вызывает клиент службы». Можно также задать Timeout параметр, который указывает, сколько времени клиент должен ждать ответа.

testresp = call(testclient,testreq,'Timeout',3);

Создайте услугу для добавления двух чисел

До сих пор сервис-сервер не проделал никакой содержательной работы, но для расчетов и манипуляций с данными можно использовать сервисы. Создайте службу, которая добавляет два целых чисел.

Существует существующий тип сервиса, roscpp_tutorials/TwoInts, который мы можем использовать для этой задачи. Вы можете просмотреть структуру сообщений запроса и ответа, позвонив rosmsg show. Запрос содержит два целых чисел, A и B, и ответ содержит их сложение в Sum.

rosmsg show roscpp_tutorials/TwoIntsRequest

int64 A
int64 B

rosmsg show roscpp_tutorials/TwoIntsResponse

int64 Sum

Создайте сервер службы с этим типом сообщений и функцией обратного вызова, которая вычисляет сложение. Для вашего удобства, exampleHelperROSSumCallback функция уже реализует это вычисление. Задайте функцию как коллбэк.

sumserver = rossvcserver('/sum', 'roscpp_tutorials/TwoInts', @exampleHelperROSSumCallback)

sumserver = 
  ServiceServer with properties:

      ServiceName: '/sum'
      ServiceType: 'roscpp_tutorials/TwoInts'
    NewRequestFcn: @exampleHelperROSSumCallback

Чтобы вызвать сервер службы, необходимо создать клиент службы. Обратите внимание, что этот клиент может быть создан в любой точке сети ROS. В целях этого примера мы создадим клиента для /sum сервис в MATLAB.

sumclient = rossvcclient('/sum')

sumclient = 
  ServiceClient with properties:

    ServiceName: '/sum'
    ServiceType: 'roscpp_tutorials/TwoInts'

Создайте сообщение запроса. Можно задать два целых чисел, A и B, которые складываются вместе, когда вы используете call команда.

sumreq = rosmessage(sumclient);
sumreq.A = 2;
sumreq.B = 1

sumreq = 
  ROS TwoIntsRequest message with properties:

    MessageType: 'roscpp_tutorials/TwoIntsRequest'
              A: 2
              B: 1

  Use showdetails to show the contents of the message

Ожидается, что сумма этих двух чисел составит 3. Для вызова службы используйте следующую команду. Служебное ответное сообщение будет содержать Sum свойство, которое хранит сложение A и B.

sumresp = call(sumclient,sumreq,'Timeout',3)

sumresp = 
  ROS TwoIntsResponse message with properties:

    MessageType: 'roscpp_tutorials/TwoIntsResponse'
            Sum: 3

  Use showdetails to show the contents of the message

Завершите работу сети ROS

Удалите примеры узлов и сервисных серверов из сети ROS.

exampleHelperROSShutDownSampleNetwork

Завершите работу хозяина ROS и удалите глобальный узел.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_86569 with NodeURI http://HYD-GDAVULUR:53367/
Shutting down ROS master on http://HYD-GDAVULUR:53363/.

Следующие шаги