Exponenta Banner

Simulation 3D UAV Vehicle

Поместите транспортное средство БПЛА в 3D визуализации

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • БПЛА Toolbox/Simulation 3D

  • Simulation 3D UAV Vehicle block

Описание

Блок Simulation 3D UAV Vehicle реализует беспилотное летательное транспортное средство (БПЛА) в 3D среде симуляции. Это окружение визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®. Блок использует вход (X, Y, Z) положение и вход (крен, тангаж, рыскание) отношение БПЛА в симуляции.

Чтобы использовать этот блок, убедитесь, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time блока Simulation 3D UAV Vehicle равным -1блок наследует значение шага расчета, заданное в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Примечание

Блок Simulation 3D UAV Vehicle должен выполняться перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Таким образом, блок Simulation 3D UAV Vehicle подготавливает данные сигнала до того, как окружение визуализации Unreal Engine 3D получит его. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой мыши блоки и выберите Properties. На вкладке General подтвердите следующие Priority настройки:

  • Simulation 3D Scene Configuration — 0

  • Simulation 3D Vehicle — -1

Для получения дополнительной информации о поручении на выполнение смотрите Блочный порядок выполнения.

Порты

Вход

расширить все

Переведенное положение транспортного средства относительно начала сцены Unreal Engine. Вектор перемещения задает положения X, Y и Z, в метрах, транспортного средства, используя мировую координатную систему координат Unreal Engine. Для получения дополнительной информации о системах координат смотрите Системы координат для Unreal Engine Simulation в UAV Toolbox.

Типы данных: double

Вращение транспортного средства относительно инерционной системы координат Unreal Engine. Вектор поворота задает значения Yaw, Pitch и Roll, в степенях, вращения транспортного средства относительно координатной системы координат Unreal Engine. Для получения дополнительной информации о системах координат смотрите Системы координат для Unreal Engine Simulation в UAV Toolbox.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

Параметры транспортного средства

Выберите тип транспортного средства. Для получения размерностей каждого типа транспортного средства см. следующие страницы с описанием:

  • Quadcopter — Quadcopter

  • Fixed wing — Fixed wing

Выберите цвет транспортного средства.

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicle X. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D UAV Vehicle, которые вы имеете в своей модели.

Имя автомобиля появляется как выбор в параметре Parent name любого БПЛА Toolbox Simulation 3D датчиков в пределах той же модели, что и машина. С помощью параметра Parent name можно выбрать транспортное средство, на который можно установить датчик.

Начальные значения

Начальное положение транспортного средства вдоль оси X, оси Y и оси Z в инерционной системе координат Z-вниз, в м.

Начальный угол поворота транспортного средства, в рад. Угол поворота определяется креном, тангажом и рысканием транспортного средства.

Шаг расчета

Шаг расчета, Ts, в секундах. Графическая частота систем координат является обратной частотой шага расчета.

Если вы задаете значение шага расчета -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Примеры моделей

UAV Package Delivery

Поставка пакета БПЛА

Посредством инкрементных итераций проектирования, как реализовать небольшую мультикоптерную симуляцию, чтобы взлетать, летать и приземляться в другом месте в городском окружении.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Блоки

Инструменты

Темы

Введенный в R2020b

Документация по UAV Toolbox

Поддержка