Сцена строения для 3D среды симуляции
БПЛА Toolbox/Simulation 3D
Блок Simulation 3D Scene Configuration реализует среду симуляции 3D, которая визуализируется с помощью Unreal Engine® из эпических игр®. UAV Toolbox интегрирует среду симуляции 3D с Simulink® чтобы вы могли запросить мир вокруг транспортного средства и виртуально протестировать восприятие, управление и алгоритмы планирования.
Симулировать можно из набора предварительно построенных сцен или из собственных пользовательских сцен. Индивидуальная настройка сцены требуется пакет поддержки UAV Toolbox Interface for Unreal Engine Projects. Для получения дополнительной информации смотрите Настроить Unreal Engine Scenes для БПЛА.
Примечание
Блок Simulation 3D Scene Configuration должен выполняться после блоков, которые отправляют данные в 3D окружение и перед блоками, которые получают данные от 3D окружения. Чтобы проверить порядок выполнения таких блоков, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. Затем на вкладке General подтвердите эти Priority настройки:
Для блоков, которые отправляют данные в 3D окружение, таких как блоки Simulation 3D Vehicle with Ground Following, Priority должны быть установлены на -1
. Таким образом, эти блоки готовят свои данные до того, как 3D окружение получит их.
Для блока Simulation 3D Scene Configuration в модели Priority должны быть установлены на 0
.
Для блоков, которые получают данные от 3D окружения, таких как блоки, Priority должны быть установлены на 1. Таким образом, 3D окружение может подготовить данные до того, как эти блоки получат их.
Для получения дополнительной информации о поручении на выполнение смотрите Блочный порядок выполнения.
Simulation 3D Camera | Симуляция 3D Fisheye-камеры | Simulation 3D Lidar | Симуляция 3D Транспортного средства БПЛА