Вычисление преобразования для поворота нормали к плоскости
tform = normalRotation( возвращает model,referenceVector)rigid3d tform объекта, который задает преобразование для вектора нормали плоскости в referenceVector. model является planeModel. referenceVector является вектором 1 на 3.
Создайте объект velodyneFileReader.
veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');
Считайте первую систему координат данных лидара.
frameNumber = 1; ptCloud = readFrame(veloReader,frameNumber);
Найдите наземный самолет.
maxDistance = 0.4; referenceVector = [0 0 1]; groundPlane = pcfitplane(ptCloud,maxDistance,referenceVector);
Преобразуйте плоскость земли так, чтобы она была параллельна плоскости X-Y.
tform = normalRotation(groundPlane,referenceVector);
Преобразуйте облако точек.
ptCloudOut = pctransform(ptCloud,tform);
Отображение исходного и преобразованного облака точек.
planeParams = groundPlane.Parameters * pinv(tform.T); transformedPlane = planeModel(planeParams); figure; pcshowpair(ptCloudOut,ptCloud); hold on; plot(groundPlane, 'Color', 'magenta'); plot(transformedPlane, 'Color', 'green');
