Зарегистрируйте две облака точек, используя фазу корреляцию
tform = pcregistercorr(moving,fixed,gridSize,gridStep)moving, в облако фиксированных точек, fixed использование фазы алгоритма корреляции.
Функция выполняет регистрацию, сначала преобразуя обе облака точек в 2-D сетку заполнения в плоскости X - Y с центром в источник (0,0,0). Заполнение каждой камеры сетки определяется с помощью значений Z-coordinate точек в сетке.
[___, дополнительно возвращает пиковое значение корреляции различия фаз между двумя сетками заполнения.peak] = pcregistercorr(___)
[___] = pcregistercorr(___, задает опции, использующие один или несколько аргументов имя-значение в дополнение к входным параметрам в предыдущих синтаксисах. Для примера, Name,Value)'Window',false устанавливает Window аргумент имя-значение в false .
Считайте данные из файла захвата пакетов Velodyne (PCAP) в рабочую область.
veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');
Считайте фиксированное и движущееся облако точек из систем координат данных лидара.
frameNumber = 1; skipFrame = 5; fixed = readFrame(veloReader,frameNumber); moving = readFrame(veloReader,frameNumber + skipFrame);
Найдите наземные плоскости как для движущихся, так и для фиксированных облаков точек. Установите максимальное расстояние в метрах.
maxDistance = 0.4; referenceVector = [0 0 1]; groundMoving = pcfitplane(moving,maxDistance,referenceVector); groundFixed = pcfitplane(fixed,maxDistance,referenceVector);
Преобразуйте облака точек так, чтобы их наземные плоскости были параллельными плоскости X-Y.
tformMoving = normalRotation(groundMoving,referenceVector); tformFixed = normalRotation(groundFixed,referenceVector); movingCorrected = pctransform(moving,tformMoving); fixedCorrected = pctransform(fixed,tformFixed);
Зарегистрируйте скользящее облако точек относительно фиксированного облака точек. Установите размер сетки заполнения равным 100 на 100 метров и размер каждой камеры сетки равным 0,5 на 0,5 метра.
gridSize = 100; gridStep = 0.5; tform = pcregistercorr(movingCorrected,fixedCorrected,gridSize,gridStep);
Преобразуйте скользящее облако точек с помощью предполагаемого твердого преобразования.
combinedTform = rigid3d(tform.T * tformMoving.T * tformFixed.T); movingReg = pctransform(moving,combinedTform);
Визуализация регистрации.
figure subplot(121) pcshowpair(moving,fixed) title('Before Registration') view(2) subplot(122) pcshowpair(movingReg,fixed) title('After Registration') view(2)
Метод фазовой корреляции лучше всего используется для регистрации облаков точек, когда преобразование может быть описано перемещением в плоскости X - Y и вращением вокруг оси Z -. Например, наземное транспортное средство с горизонтально установленным лидаром, движущимся по плоской поверхности.
Алгоритм фазовой корреляции ожидает, что движение будет исключительно вдоль плоскости X - Y, как и с земной плоскостью. Если движение не совсем в X - Y плоскости, можно использовать normalRotation функция для преобразования облаков точек. Например, в движении автомобиля можно уменьшить эффекты подвески транспортного средства или поверхностных функций, таких как выбоины и скоростные полицейских normalRotation функция.
Увеличение размера сетки заполнения увеличивает вычислительные требования этой функции. Можно управлять размером сетки заполнения путем изменения gridSize и gridStep аргументы.
Если вы получите плохие результаты регистрации и peak значение корреляции меньше 0.03, попробуйте задать Window аргумент в false.
[1] Димитриевский, Мартин, Дэвид Ван Хамме, Питер Веэлэрт и Уилфрид Филипс. «Устойчивое соответствие карт заполнения для одометрии в автономных транспортных средствах». В трудах 11-й Совместной конференции по теории и применениям компьютерного зрения, визуализации и компьютерной графики, 626-33. Рим, Италия: SCITEPRESS - Научно-технические публикации, 2016.
pcdenoise | pcdownsample | pcfitplane | pcmerge | pcregistercpd | pcregisterndt | pcshow | pcshowpair | pctransform