Vehicle Terrain Sensor

Транспортное средство и расстояния шины до объектов

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты

Описание

Блок Vehicle Terrain Sensor реализует трассировку лучей, чтобы обнаружить ландшафт ниже шин и объектов перед транспортным средством. А именно, для этих компонентов агента блок возвращает местоположение хита (в системе мировой координаты) и расстояние до объекта.

Кузов
Оставленное переднее колесо
Правильное переднее колесо
Оставленное заднее колесо
Правильное заднее колесо

Совет

Проверьте, что блок Vehicle Terrain Sensor выполняется перед блоком Simulation 3D Fisheye Camera. Тем путем, Нереальный Engine^® 3D среда визуализации готовит данные, прежде чем блок Vehicle Terrain Sensor получит его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Vehicle Terrain Sensor — 1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.

Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом.

Поразите расстояние

Чтобы вычислить расстояния хита, показанные на рисунке, блок реализует эти уравнения.

Передняя сторона транспортного средства, чтобы возразить, DistToHitVhAdjust

DistToHitVh = GetLength(CntrLocVh,HitLocVh)
DistToHitVhAdjust = DistToHitVh - VehCntrLngthVal

EndLocVh = CntrLocVh + VehRayLngth - VehRayOffset
VehRayOffset = CntrLocVh - StartLocVh
VehRayLngth = StartLocVh - EndLocVh

Шины к ландшафту, DistToHitTrAdjust

DistToHitTr = GetLength(CntrLocTr, HitLocTr)
DistToHitTrAdjust = DistToHitTr - TireRadiiVal

EndLocTr = CntrLocTr + LengthTr - OffsetTr
OffsetTr = CntrLocTr - StartLocTr
LengthTr = StartLocTr - EndLocTr

Image of vehicle showing object and terrain

Этот рисунок и уравнения используют эти переменные.

CntrLocVh	Местоположение центра транспортного средства
DistToHitVh	Расстояние от транспортного средства сосредотачивает местоположение, чтобы возразить
DistToHitVhAdjust	Расстояние от передней стороны транспортного средства, чтобы возразить
EndLocVh	Луч транспортного средства прослеживает конец
HitLocVh	Транспортное средство врезалось в местоположение
OffsetVh	Трассировка транспортного средства возмещена
StartLocVh	Трассировка луча транспортного средства запускается
VehRayLngth	Длина трассировки транспортного средства
VehCntrLngthVal	Расстояние от транспортного средства сосредотачивается к передней стороне
CntrLocTr	Утомите центральное местоположение
DistToHitTr	Расстояние от шины сосредотачивает местоположение к ландшафту
DistToHitTrAdjust	Расстояние от шины до ландшафта
HitLocTr	Утомите местоположение хита
EndLocTr	Утомите конец трассировки луча
OffsetTr	Утомите смещение трассировки
StartLocTr	Утомитесь трассировка луча запускаются
LengthTr	Утомите длину трассировки
TireRadiiVal	Утомите радиус

Поразите событие

Чтобы определить событие хита, блок использует трассировку луча. Блок обеспечивает местоположение хита в системе мировой координаты.

Illustration of start location, hit location, and object

Мисс Эвент

Чтобы определить событие мисс, блок использует трассировку луча.

Illustration of start location and object

Порты

Входной параметр

развернуть все

`VehCntr` — Расстояние транспортного средства от центра до передней стороны
`scalar`

Расстояние от транспортного средства сосредотачивается к передней стороне, VehCntrLngthVal, в m.

Зависимости

Distance to vehicle center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	'none'

`TireRadii` — Утомите радиусы
`array`

Утомите радиусы, TireRadiiVal, в m.

Зависимости

Установка Distance to tire center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
`External input`	`TireRadii`	'none'

Вывод

развернуть все

`Info` — Сигнал шины
шина

Соедините шиной сигнал, содержащий значения блока. Сигналы являются массивами, которые зависят от местоположения колеса.

Сигнал Описание Переменная Модули

Сигнал	Описание	Переменная	Модули
`HitFlg`	Транспортное средство и флаг хита колеса: Поразите объект – `1` Пропустите объект – `0`	$[\begin{matrix} V e h i c l e \\ F r o n t L e f t \\ F r o n t R i g h t \\ R e a r L e f t \\ R e a r R i g h t \end{matrix}]$	N/A
`HitLoc`	Транспортное средство, HitLocVh, и шина, HitLocTr, врезалось в местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно	$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$	m
`StartLoc`	Транспортное средство, StartLocVh, и шина, StartLocTr, трассировка луча запускает местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно	m

HitFlg

Транспортное средство и флаг хита колеса:

Поразите объект – 1
Пропустите объект – 0

$[\begin{matrix} V e h i c l e \\ F r o n t L e f t \\ F r o n t R i g h t \\ R e a r L e f t \\ R e a r R i g h t \end{matrix}]$

N/A

HitLoc

Транспортное средство, HitLocVh, и шина, HitLocTr, врезалось в местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно

$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$

StartLoc

Транспортное средство, StartLocVh, и шина, StartLocTr, трассировка луча запускает местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно

`VehHitDist` — Передняя сторона расстояния транспортного средства до объекта
`scalar`

Расстояние от передней стороны транспортного средства, чтобы возразить, DistToHitVhAdjust, в m.

`TireHitDist` — Утомите расстояние до ландшафта
`vector`

Расстояние от шины до ландшафта, DistToHitTrAdjust, в m.

DistToHitTrAdjust = $[\begin{matrix} F r o n t L e f t & F r o n t R i g h t & R e a r L e f & R e a r R i g h t] \end{matrix}$

Параметры

развернуть все

Setup агента

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinVehicle1` (значение по умолчанию) | вектор символов

Имя агента.

Блок не поддерживает несколько экземпляров того же тега агента. Чтобы относиться к тому же агенту сцены, когда вы будете использовать 3D пары блока (например, Simulation 3D Actor Transform Get и Simulation 3D Actor Transform Set), задайте тот же Тег для агента в 3D сцене, параметре ActorTag.

`Distance to vehicle center` — Выбор
`Constant` (значение по умолчанию) | `External input`

Сконфигурируйте, как обеспечить расстояние до центра транспортного средства.

Зависимости

Distance to vehicle center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	'none'

`Distance to tire center` — Выбор
`Constant` (значение по умолчанию) | `External input`

Сконфигурируйте, как обеспечить расстояние до центра шины.

Зависимости

Установка Distance to tire center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
`External input`	`TireRadii`	'none'

`Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal` — Центр транспортного средства
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства сосредотачивается к передней стороне, VehCntrLngthVal, в m.

Зависимости

Distance to vehicle center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	'none'

`Distance from tire center to ground, TireRadiiVal` — Утомите радиусы
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Утомите радиус, TireRadiiVal, в m.

Зависимости

Установка Distance to tire center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	'none'	Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
`External input`	`TireRadii`	'none'

Проследите длины

`Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Длина трассировки кузова, VehRayLngth, в m.

`Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Оставленное переднее колесо прослеживает длину, LfRayLngth и LengthTr, в m.

`Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Правильное переднее колесо прослеживает длину, RfRayLngth и LengthTr, в m.

`Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Оставленное заднее колесо прослеживает длину, LrRayLngth и LengthTr, в m.

`Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Правильное заднее колесо прослеживает длину, RrRayLngth и LengthTr, в m.

Смещения начальной точки

`Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset` — Возместите трассировку луча транспортного средства
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение трассировки кузова, OffsetVh, в m.

`Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset` — Возместите левую переднюю трассировку луча колеса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Оставленное переднее смещение трассировки колеса, LfRayOffset и OffsetTr, в m.

`Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset` — Возместите правильную переднюю трассировку луча колеса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Правильное переднее смещение трассировки колеса, RfRayOffset и OffsetTr, в m.

`Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset` — Возместите левую заднюю трассировку луча колеса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Оставленное заднее смещение трассировки колеса, LrRayOffset и OffsetTr, в m.

`Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset` — Возместите правильную заднюю трассировку луча колеса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Правильное заднее смещение трассировки колеса, RrRayOffset и OffsetTr, в m.

Включите трассировки

`Vehicle body` — Включите трассировку лучей кузова
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите трассировку лучей кузова.

`Left front tire` — Включите оставленную переднюю трассировку лучей шины
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите оставленную переднюю трассировку лучей шины.

`Right front tire` — Включите правильную переднюю трассировку лучей шины
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите правильную переднюю трассировку лучей шины.

`Left rear tire` — Включите оставленную трассировку лучей задней шины
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите оставленную трассировку лучей задней шины.

`Right rear tire` — Включите правильную трассировку лучей задней шины
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите правильную трассировку лучей задней шины.

`Trace line visualization` — Визуализируйте трассировки луча
на (значении по умолчанию) | прочь

Включите визуализацию соединительной линии.

`Sample time` Размер шага
-1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Темы

Опрос сцены в 3D среде

Внешние веб-сайты

Нереальный Engine

Введенный в R2018a

Документация

Vehicle Terrain Sensor

Описание

Поразите расстояние

Поразите событие

Мисс Эвент

Порты

Входной параметр

VehCntr — Расстояние транспортного средства от центра до передней стороны scalar

Зависимости

TireRadii — Утомите радиусы array

Зависимости

Вывод

Info — Сигнал шины шина

VehHitDist — Передняя сторона расстояния транспортного средства до объекта scalar

TireHitDist — Утомите расстояние до ландшафта vector

Параметры

Tag for actor in 3D scene, ActorTag Имя SimulinVehicle1 (значение по умолчанию) | вектор символов

Distance to vehicle center — Выбор Constant (значение по умолчанию) | External input

Зависимости

Distance to tire center — Выбор Constant (значение по умолчанию) | External input

Зависимости

Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal — Центр транспортного средства0 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Distance from tire center to ground, TireRadiiVal — Утомите радиусы0 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth — Проследите длину5 (значение по умолчанию) | scalar

Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth — Проследите длину5 (значение по умолчанию) | scalar

Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth — Проследите длину5 (значение по умолчанию) | scalar

Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth — Проследите длину5 (значение по умолчанию) | scalar

Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth — Проследите длину5 (значение по умолчанию) | scalar

Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset — Возместите трассировку луча транспортного средства0 (значение по умолчанию) | scalar

Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset — Возместите левую переднюю трассировку луча колеса0 (значение по умолчанию) | scalar

Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset — Возместите правильную переднюю трассировку луча колеса0 (значение по умолчанию) | scalar

Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset — Возместите левую заднюю трассировку луча колеса0 (значение по умолчанию) | scalar

Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset — Возместите правильную заднюю трассировку луча колеса0 (значение по умолчанию) | scalar

Vehicle body — Включите трассировку лучей кузова на (значении по умолчанию) | прочь

Left front tire — Включите оставленную переднюю трассировку лучей шины на (значении по умолчанию) | прочь

Right front tire — Включите правильную переднюю трассировку лучей шины на (значении по умолчанию) | прочь

Left rear tire — Включите оставленную трассировку лучей задней шины на (значении по умолчанию) | прочь

Right rear tire — Включите правильную трассировку лучей задней шины на (значении по умолчанию) | прочь

Trace line visualization — Визуализируйте трассировки луча на (значении по умолчанию) | прочь

Sample time Размер шага-1 (значение по умолчанию) | scalar

Смотрите также

Темы

Внешние веб-сайты

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`VehCntr` — Расстояние транспортного средства от центра до передней стороны
`scalar`

`TireRadii` — Утомите радиусы
`array`

`Info` — Сигнал шины
шина

`VehHitDist` — Передняя сторона расстояния транспортного средства до объекта
`scalar`

`TireHitDist` — Утомите расстояние до ландшафта
`vector`

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinVehicle1` (значение по умолчанию) | вектор символов

`Distance to vehicle center` — Выбор
`Constant` (значение по умолчанию) | `External input`

`Distance to tire center` — Выбор
`Constant` (значение по умолчанию) | `External input`

`Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal` — Центр транспортного средства
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance from tire center to ground, TireRadiiVal` — Утомите радиусы
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth` — Проследите длину
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset` — Возместите трассировку луча транспортного средства
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset` — Возместите левую переднюю трассировку луча колеса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset` — Возместите правильную переднюю трассировку луча колеса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset` — Возместите левую заднюю трассировку луча колеса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset` — Возместите правильную заднюю трассировку луча колеса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle body` — Включите трассировку лучей кузова
на (значении по умолчанию) | прочь

`Left front tire` — Включите оставленную переднюю трассировку лучей шины
на (значении по умолчанию) | прочь

`Right front tire` — Включите правильную переднюю трассировку лучей шины
на (значении по умолчанию) | прочь

`Left rear tire` — Включите оставленную трассировку лучей задней шины
на (значении по умолчанию) | прочь

`Right rear tire` — Включите правильную трассировку лучей задней шины
на (значении по умолчанию) | прочь

`Trace line visualization` — Визуализируйте трассировки луча
на (значении по умолчанию) | прочь

`Sample time` Размер шага
-1 (значение по умолчанию) | `scalar`