Vehicle Terrain Sensor

Транспортное средство и расстояния шины до объектов

  • Библиотека:
  • Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты

  • Vehicle Terrain Sensor block

Описание

Блок Vehicle Terrain Sensor реализует трассировку лучей, чтобы обнаружить ландшафт ниже шин и объектов перед транспортным средством. А именно, для этих компонентов агента блок возвращает местоположение хита (в системе мировой координаты) и расстояние до объекта.

  • Кузов

  • Оставленное переднее колесо

  • Правильное переднее колесо

  • Оставленное заднее колесо

  • Правильное заднее колесо

Совет

Проверьте, что блок Vehicle Terrain Sensor выполняется перед блоком Simulation 3D Fisheye Camera. Тем путем, Нереальный Engine® 3D среда визуализации готовит данные, прежде чем блок Vehicle Terrain Sensor получит его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Simulation 3D Scene Configuration0

  • Vehicle Terrain Sensor1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.

Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом.

Поразите расстояние

Чтобы вычислить расстояния хита, показанные на рисунке, блок реализует эти уравнения.

Передняя сторона транспортного средства, чтобы возразить, DistToHitVhAdjust
DistToHitVh = GetLength(CntrLocVh,HitLocVh)
DistToHitVhAdjust = DistToHitVh - VehCntrLngthVal

EndLocVh = CntrLocVh + VehRayLngth - VehRayOffset
VehRayOffset = CntrLocVh - StartLocVh
VehRayLngth = StartLocVh - EndLocVh

Шины к ландшафту, DistToHitTrAdjust

DistToHitTr = GetLength(CntrLocTr, HitLocTr)
DistToHitTrAdjust = DistToHitTr - TireRadiiVal

EndLocTr = CntrLocTr + LengthTr - OffsetTr
OffsetTr = CntrLocTr - StartLocTr
LengthTr = StartLocTr - EndLocTr

Image of vehicle showing object and terrain

Этот рисунок и уравнения используют эти переменные.

CntrLocVh

Местоположение центра транспортного средства

DistToHitVh

Расстояние от транспортного средства сосредотачивает местоположение, чтобы возразить

DistToHitVhAdjust

Расстояние от передней стороны транспортного средства, чтобы возразить

EndLocVh

Луч транспортного средства прослеживает конец

HitLocVh

Транспортное средство врезалось в местоположение

OffsetVh

Трассировка транспортного средства возмещена

StartLocVh

Трассировка луча транспортного средства запускается

VehRayLngth

Длина трассировки транспортного средства

VehCntrLngthVal

Расстояние от транспортного средства сосредотачивается к передней стороне

CntrLocTr

Утомите центральное местоположение

DistToHitTr

Расстояние от шины сосредотачивает местоположение к ландшафту

DistToHitTrAdjust

Расстояние от шины до ландшафта

HitLocTr

Утомите местоположение хита

EndLocTr

Утомите конец трассировки луча

OffsetTr

Утомите смещение трассировки

StartLocTr

Утомитесь трассировка луча запускаются

LengthTr

Утомите длину трассировки

TireRadiiVal

Утомите радиус

Поразите событие

Чтобы определить событие хита, блок использует трассировку луча. Блок обеспечивает местоположение хита в системе мировой координаты.

Illustration of start location, hit location, and object

Мисс Эвент

Чтобы определить событие мисс, блок использует трассировку луча.

Illustration of start location and object

Порты

Входной параметр

развернуть все

Расстояние от транспортного средства сосредотачивается к передней стороне, VehCntrLngthVal, в m.

Зависимости

Distance to vehicle centerСоздает портСоздает параметр
Constant

'none'

Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
External inputVehCntr'none'

Утомите радиусы, TireRadiiVal, в m.

Зависимости

Установка Distance to tire centerСоздает портСоздает параметр
Constant

'none'

Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
External inputTireRadii

'none'

Вывод

развернуть все

Соедините шиной сигнал, содержащий значения блока. Сигналы являются массивами, которые зависят от местоположения колеса.

СигналОписаниеПеременнаяМодули
HitFlg

Транспортное средство и флаг хита колеса:

  • Поразите объект – 1

  • Пропустите объект – 0

[VehicleFrontLeftFrontRightRearLeftRearRight]

N/A

HitLoc

Транспортное средство, HitLocVh, и шина, HitLocTr, врезалось в местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно

[VehicleXVehicleYVehicleZFrontLeftXFrontLeftYFrontLeftZFrontRightXFrontRightYFrontRightZRearLeftXRearLeftYRearLeftZRearRearXRearRearYRearRearZ]

m

StartLoc

Транспортное средство, StartLocVh, и шина, StartLocTr, трассировка луча запускает местоположения, в системе мировой координаты X-, Y, и оси Z-, соответственно

m

Расстояние от передней стороны транспортного средства, чтобы возразить, DistToHitVhAdjust, в m.

Расстояние от шины до ландшафта, DistToHitTrAdjust, в m.

DistToHitTrAdjust = [FrontLeftFrontRightRearLefRearRight]

Параметры

развернуть все

Setup агента

Имя агента.

Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом.

Блок не поддерживает несколько экземпляров того же тега агента. Чтобы относиться к тому же агенту сцены, когда вы будете использовать 3D пары блока (например, Simulation 3D Actor Transform Get и Simulation 3D Actor Transform Set), задайте тот же Тег для агента в 3D сцене, параметре ActorTag.

Сконфигурируйте, как обеспечить расстояние до центра транспортного средства.

Зависимости

Distance to vehicle centerСоздает портСоздает параметр
Constant

'none'

Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
External inputVehCntr'none'

Сконфигурируйте, как обеспечить расстояние до центра шины.

Зависимости

Установка Distance to tire centerСоздает портСоздает параметр
Constant

'none'

Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
External inputTireRadii

'none'

Расстояние от транспортного средства сосредотачивается к передней стороне, VehCntrLngthVal, в m.

Зависимости

Distance to vehicle centerСоздает портСоздает параметр
Constant

'none'

Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
External inputVehCntr'none'

Утомите радиус, TireRadiiVal, в m.

Зависимости

Установка Distance to tire centerСоздает портСоздает параметр
Constant

'none'

Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
External inputTireRadii

'none'

Проследите длины

Длина трассировки кузова, VehRayLngth, в m.

Оставленное переднее колесо прослеживает длину, LfRayLngth и LengthTr, в m.

Правильное переднее колесо прослеживает длину, RfRayLngth и LengthTr, в m.

Оставленное заднее колесо прослеживает длину, LrRayLngth и LengthTr, в m.

Правильное заднее колесо прослеживает длину, RrRayLngth и LengthTr, в m.

Смещения начальной точки

Смещение трассировки кузова, OffsetVh, в m.

Оставленное переднее смещение трассировки колеса, LfRayOffset и OffsetTr, в m.

Правильное переднее смещение трассировки колеса, RfRayOffset и OffsetTr, в m.

Оставленное заднее смещение трассировки колеса, LrRayOffset и OffsetTr, в m.

Правильное заднее смещение трассировки колеса, RrRayOffset и OffsetTr, в m.

Включите трассировки

Включите трассировку лучей кузова.

Включите оставленную переднюю трассировку лучей шины.

Включите правильную переднюю трассировку лучей шины.

Включите оставленную трассировку лучей задней шины.

Включите правильную трассировку лучей задней шины.

Включите визуализацию соединительной линии.

Шаг расчета, Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте