Добавьте барьер для ведущего сценария
barrier( добавляет барьер вдоль кусочной, кривой клотоиды, которая гладко соединяет заданные центры барьера. Этот подход полезен при добавлении барьеров для ребер дорог, которые пересекаются или перекрываются.scenario,barrierCenters)
barrier( задает угол, которым барьер наклоняется при пересечении центров барьера.scenario,barrierCenters,bankAngle)
barrier(___, свойства барьера наборов с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение", в дополнение к любой комбинации входных параметров от предыдущих синтаксисов.Name,Value)
Барьеры состоят из названных сегментов барьера отдельных элементов. Используйте аргументы пары "имя-значение", такие как 'SegmentLength', 'SegmentGap'width и 'Height' настроить свойства отдельных сегментов барьера. Барьеры Джерси и поручни являются двумя типами барьеров, которые можно добавить в сценарий. Задайте соответствующий 'Mesh' и 'ClassID' аргументы, чтобы представлять барьер как поручень или барьер свитера.
Создайте ведущий сценарий и добавьте кривую дорогу.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [-14.1 -4.3; 9 -10; 37 -8; 60 3.9; 81.2 29.4; 83.4 57.9]; road1 = road(scenario,roadCenters);
Добавьте барьер вдоль правого края дороги.
barrier(scenario,road1)
Добавьте другой барьер вдоль левого края дороги с боковым смещением 1 м от ребра. Задайте разрыв 1 м между отдельными сегментами барьера.
barrier(scenario,road1,'RoadEdge',"left",'SegmentGap',1,'RoadEdgeOffset',1)
Постройте сценарий.
plot(scenario)
Создайте ведущий сценарий и добавьте прямую дорогу.
scenario2 = drivingScenario; roadCenters = [0 0; 20 0]; rr = road(scenario2,roadCenters);
Задайте соответствующие центры барьера и добавьте барьер на дороге, покрыв целую ширину дороги.
barrierCenters = [20 3; 20 0; 20 -3];
barrier(scenario2,barrierCenters,'SegmentGap',0.2)Добавьте два барьера на дороге, каждое покрытие половина ширины дороги.
barrierCenters1 = [12 3; 12 0]; barrierCenters2 = [6 -3; 6 0]; barrier(scenario2,barrierCenters1,'SegmentGap',0.2) barrier(scenario2,barrierCenters2,'SegmentGap',0.2)
Постройте сценарий.
plot(scenario2)
scenario — Ведущий сценарийdrivingScenario объектВедущий сценарий в виде drivingScenario объект.
rd — Дорога, чтобы добавить барьер впередroad объектДорога, чтобы добавить барьер вперед в виде a road объект.
barrierCenters — Координаты центра барьераN с действительным знакомN с действительным знакомЦентр барьера координирует в виде N-by-3 или N-by-2 матрица.
Если barrierCenters N-by-3 матрица, затем каждая строка матрицы представляет (x, y, z) координаты центра барьера.
Если barrierCenters N-by-2 матрица, затем каждая строка матрицы представляет (x, y) координаты центра барьера. z - координата каждого центра барьера является нулем.
Функция соединяет координаты вдоль сглаженной, кусочной, кривой клотоиды и добавляет барьер с кривой как ее центральная линия. Величины в метрах.
bankAngle — Банковский угол барьераN с действительным знакомБанковский угол барьера в виде N с действительным знаком-by-1 вектор. N является количеством центров барьера. bankAngle является креном барьера вдоль направления кривой, сформированной центрами барьера. Модули в градусах.
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
'RoadEdge','left' добавляет барьер вдоль левого края дороги. PlotColor — Цвет отображения барьераЦвет отображения барьера в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'PlotColor' и триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или короткое название цвета.
Барьер появляется в заданном, раскрашивают всю программируемую визуализацию сценария, включая plot функция, chasePlot функция и функции построения графика birdsEyePlot объекты. Если вы импортируете сценарий в приложение Driving Scenario Designer, то барьер появляется в этом, раскрашивают всю визуализацию приложения. Если вы импортируете сценарий в Simulink®, затем барьер появляется в этом, раскрашивают Bird's-Eye Scope.
Для пользовательского цвета задайте триплет RGB или шестнадцатеричный цветовой код.
Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7].
Шестнадцатеричный цветовой код является вектором символов или строковым скаляром, который запускается с символа хеша (#) сопровождаемый тремя или шестью шестнадцатеричными цифрами, которые могут лежать в диапазоне от 0 к F. Значения не являются чувствительными к регистру. Таким образом, цветовые коды '#FF8800', '#ff8800', '#F80', и '#f80' эквивалентны.
Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. Эта таблица приводит опции именованного цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды.
| Название цвета | Краткое название | Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешний вид |
|---|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] | '#FF0000' |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] | '#00FF00' |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] | '#0000FF' |
|
'cyan' | 'c' | [0 1 1] | '#00FFFF' |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] | '#FF00FF' |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] | '#FFFF00' |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] | '#000000' |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] | '#FFFFFF' |
|
Вот являются триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды для цветов по умолчанию MATLAB® использование во многих типах графиков.
| Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешний вид |
|---|---|---|
[0 0.4470 0.7410] | '#0072BD' |
|
[0.8500 0.3250 0.0980] | '#D95319' |
|
[0.9290 0.6940 0.1250] | '#EDB120' |
|
[0.4940 0.1840 0.5560] | '#7E2F8E' |
|
[0.4660 0.6740 0.1880] | '#77AC30' |
|
[0.3010 0.7450 0.9330] | '#4DBEEE' |
|
[0.6350 0.0780 0.1840] | '#A2142F' |
|
Дорожные сети добавили использование roadNetwork функция не поддерживает барьеры.
Для более быстрых симуляций задайте входной параметр range для targetPoses функция в сценарии совершенствует цикл.
![Sample of RGB triplet [0 0.4470 0.7410], which appears as dark blue](colororder1.png){kind=small}
![Sample of RGB triplet [0.8500 0.3250 0.0980], which appears as dark orange](colororder2.png){kind=small}
![Sample of RGB triplet [0.9290 0.6940 0.1250], which appears as dark yellow](colororder3.png){kind=small}
![Sample of RGB triplet [0.4940 0.1840 0.5560], which appears as dark purple](colororder4.png){kind=small}
![Sample of RGB triplet [0.4660 0.6740 0.1880], which appears as medium green](colororder5.png){kind=small}
![Sample of RGB triplet [0.3010 0.7450 0.9330], which appears as light blue](colororder6.png){kind=small}
![Sample of RGB triplet [0.6350 0.0780 0.1840], which appears as dark red](colororder7.png){kind=small}