Настройка робота в виде вектора из положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Гомогенное преобразование, возвращенное как матрица 4 на 4.

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) использование файла importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Целевое имя тела в виде тела называет из модели робота заданный в Rigid body tree. К именам тела доступа из модели робота нажмите Select body. Целевая система координат является системой координат, в которую вы хотите преобразовать точки.

Исходное имя тела в виде имени тела из модели робота, заданной в Rigid body tree.To имена тела доступа из модели робота, нажмите Select body. Исходная система координат является системой координат, от которой вы хотите точки, преобразованные.

Настраиваемый: нет