Присвойте и получите информацию о соединении модели Gazebo
[ значения присвоений к объединенным параметрам с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" для заданной модели Gazebo Status,Message] = gzjoint("set",modelname,jointname,Name,Value)modelname и объединенный jointname. Функция возвращает состояние присвоений значения Status и сообщение их успеха и провала Message. Например, gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение соединения в модели unit_box.
[ получает значения объединенных параметров с помощью одного или нескольких названий параметра, Output1,...,OutputN] = gzjoint("get",modelname,jointname,params)params, для заданной модели Gazebo modelname и объединенный jointname. Функция возвращает один или несколько выходных параметров, Output1,...,OutputN, соответствие заданным названиям параметра.
Настройте симуляцию между MATLAB и Gazebo, получите данные из Gazebo и отправьте команды в Gazebo.
Загрузите виртуальную машину (VM) Linux Gazebo, установленным от Виртуальной машины с ROS и Gazebo.
Настройте multiSensorPluginTest.world следующим настройка среды симуляции Gazebo и запуск вступают, Выполняют Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.
Сконфигурируйте и выполните Co-симуляцию Gazebo
Инициализируйте настройки подключения и проверяйте возможность соединения с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и порт 14581.
gzinit("192.168.198.129",14581)Присвойте и получите информацию о модели Gazebo
Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.
modelList = gzmodel("list")modelList = 1×11 string
"ground_plane" "unit_box" "camera0" "camera1" "depth_camera0" "depth_camera1" "imu0" "imu1" "hokuyo0" "hokuyo1" "velodyne"
Присвойте значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Position parameter set successfully." "SelfCollide parameter set successfully."
Получите значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
position = 1×3
2 2 0.4999999999951
selfcollide = logical
1
Присвойте и получите информацию ссылки модели Gazebo
Перечислите ссылки, доступные в unit_box модель.
linkList = gzlink("list","unit_box")
linkList = "link"
Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.
[status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Mass parameter set successfully." "Gravity parameter set successfully."
Получите значения параметров ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.
[mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
mass =
2
gravity = logical
0
Присвойте и получите информацию соединения модели Gazebo
Перечислите соединения, доступные в unit_box модель.
jointList = gzjoint("list","unit_box")
jointList = "joint"
Присвойте значение объединенному параметру Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.
[status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
status = logical
1
message = "Damping parameter set successfully."
Получите значение объединенного параметра Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.
damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
damping =
0.25
Сбросьте все настройки модели Gazebo.
gzworld("reset")modelname — Имя модели GazeboИмя модели Gazebo в виде строкового скаляра или вектора символов.
Типы данных: char | string
jointname — Связанное объединенное имяСвязанное объединенное имя в виде строкового скаляра или вектора символов.
Типы данных: char | string
params — Модель Gazebo соединяет параметрыМодель Gazebo соединяет параметры в виде списка, разделенного запятыми строковых скаляров или векторов символов. Задайте список параметров, вы хотите получить значения из этих таблиц.
Модель Gazebo соединяет параметры оси для Axis0 или Axis1В виде разделенных от запятой аргументов, состоящих из "Axis0" или "Axis1", соответственно, и один или несколько опций в этой таблице.
| Имя опции | Описание |
|---|---|
"Angle" | Получите угловой параметр оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1. |
"Damping" | Получите параметр затухания оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1. |
"Friction" | Получите параметр трения оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1. |
"XYZ" | Получите положение оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1. |
Модель Gazebo соединяет параметры:
| Параметры | Описание |
|---|---|
"CFM" | Получите параметр CFM соединения модели Gazebo. |
"FudgeFactor" | Получите параметр фактора выдумки соединения модели Gazebo. |
"Orientation" | Получите параметр ориентации соединения модели Gazebo. |
"Position" | Получите положение соединения модели Gazebo. |
"SuspensionCFM" | Получите параметр CFM приостановки соединения модели Gazebo. |
"SuspensionERP" | Получите приостановку параметр ERP соединения модели Gazebo. |
Пример: [ang,damp,cfm,pos] = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Angle","Damping","CFM","Position")
Типы данных: char | string
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение соединения в модели unit_box.Axis — Модель Gazebo соединяет параметры осиМодель Gazebo соединяет параметры оси в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Axis' и любой "0" или "1". Затем задайте один или несколько опций в этой таблице как разделенная запятой пара, состоящая из имени опции и его значения.
| Имя опции | Описание |
|---|---|
"Angle" | Установите угловой параметр оси соединения модели Gazebo в виде числа в радианах. |
"Damping" | Установите параметр затухания оси соединения модели Gazebo в виде числа в ньютон-метре, втором на радианы. |
"Friction" | Установите параметр трения оси соединения модели Gazebo в виде числа в ньютоне. |
"XYZ" | Установите положение оси соединения модели Gazebo как трехэлементный вектор из формы [X Y Z]
в метрах. |
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
Типы данных: single | double
CFM — Модель Gazebo соединяет параметр ограничительного смешивания силы (CFM)Модель Gazebo соединяет параметр CFM в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'CFM' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","CFM",1);
Типы данных: single | double
FudgeFactor — Модель Gazebo соединяет выдумку факторный параметрМодель Gazebo соединяет выдумку факторный параметр в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'FudgeFactor' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","FudgeFactor",1);
Типы данных: single | double
Orientation — Модель Gazebo соединяет параметр ориентацииМодель Gazebo соединяет параметр ориентации в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Orientation' и четырехэлементный вектор кватерниона из формы [w
x
y
z].
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Orientation",[1 0 0 0]);
Типы данных: single | double
Position — Модель Gazebo соединяет положениеМодель Gazebo соединяет параметр положения в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Position' и трехэлементный вектор из формы [x
y
z] в метрах.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[0 0 0]);
Типы данных: single | double
SuspensionCFM — Модель Gazebo соединяет параметр CFM приостановкиМодель Gazebo соединяет параметр CFM приостановки в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'SuspensionCFM' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionCFM",1);
Типы данных: single | double
SuspensionERP — Модель Gazebo соединяет параметр ошибочного параметра сокращения (ERP) приостановкиМодель Gazebo соединяет приостановку параметр ERP в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'SuspensionERP' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionERP",1);
Типы данных: single | double
List — Список соединений в моделиСписок соединений в модели, возвращенной как массив ячеек из символьных векторов.
Status — Состояние значений присвоено параметрамСостояние значений присвоено параметрам, возвращенным как логический массив.
Message — Сообщение успешности или неуспешностиСообщение успешности или неуспешности, возвращенное как массив строк.
Output1,...,OutputN — Значения заданных параметровЗначения заданных параметров, возвращенных в виде числа или числового вектора на основе заданных параметров. Следующие таблицы показывают возвращенный тип данных значений параметров.
Модель Gazebo соединяет параметры оси для Axis0 или Axis1:
| Имя опции | Описание |
|---|---|
"Angle" | Модель Gazebo соединяет угловой параметр оси для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в радианах. |
"Damping" | Модель Gazebo соединяет параметр затухания оси для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в ньютон-метре, втором на радианы. |
"Friction" | Модель Gazebo соединяет параметр трения оси для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в ньютоне. |
"XYZ" | Модель Gazebo соединяет параметр положения оси для Axis0 или Axis1, возвращает трехэлементный вектор из формы [X Y Z]
в метрах. |
Модель Gazebo соединяет параметры:
| Параметры | Описание |
|---|---|
"CFM" | Параметр CFM соединения модели Gazebo, возвращает числовой скаляр. |
"FudgeFactor" | Выдумка соединения модели Gazebo факторный параметр, возвращает числовой скаляр. |
"Orientation" | Параметр ориентации соединения модели Gazebo, возвращает четырехэлементный вектор кватерниона из формы [w x y z]. |
"Position" | Параметр положения соединения модели Gazebo, возвращает трехэлементный вектор из формы |
"SuspensionCFM" | Параметр CFM приостановки соединения модели Gazebo, возвращает числовой скаляр. |
"SuspensionERP" | Приостановка соединения модели Gazebo параметр ERP, возвращает числовой скаляр. |
gzjoint функция, не поддерживаемая с MATLAB® Compiler™.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.