Exponenta Banner

gzjoint

Присвойте и получите информацию о соединении модели Gazebo

свернуть все на странице

    Синтаксис

    List = gzjoint("list",modelname)
    [Status,Message] = gzjoint("set",modelname,jointname,Name,Value)
    [Output1,...,OutputN] = gzjoint("get",modelname,jointname,params)

    Описание

    пример

    List = gzjoint("list",modelname) возвращает и отображает список объединенных имен List из заданной модели Gazebo modelname.

    [Status,Message] = gzjoint("set",modelname,jointname,Name,Value) значения присвоений к объединенным параметрам с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" для заданной модели Gazebo modelname и объединенный jointname. Функция возвращает состояние присвоений значения Status и сообщение их успеха и провала Message. Например, gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение соединения в модели unit_box.

    [Output1,...,OutputN] = gzjoint("get",modelname,jointname,params) получает значения объединенных параметров с помощью одного или нескольких названий параметра, params, для заданной модели Gazebo modelname и объединенный jointname. Функция возвращает один или несколько выходных параметров, Output1,...,OutputN, соответствие заданным названиям параметра.

    Примеры

    свернуть все

    Скрипт Open Live Script

    Настройте симуляцию между MATLAB и Gazebo, получите данные из Gazebo и отправьте команды в Gazebo.

    Загрузите виртуальную машину (VM) Linux Gazebo, установленным от Виртуальной машины с ROS и Gazebo.

    Настройте multiSensorPluginTest.world следующим настройка среды симуляции Gazebo и запуск вступают, Выполняют Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.

    Сконфигурируйте и выполните Co-симуляцию Gazebo

    Инициализируйте настройки подключения и проверяйте возможность соединения с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и порт 14581.

    gzinit("192.168.198.129",14581)

    Присвойте и получите информацию о модели Gazebo

    Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.

    modelList = gzmodel("list")
    modelList = 1×11 string
    "ground_plane"    "unit_box"    "camera0"    "camera1"    "depth_camera0"    "depth_camera1"    "imu0"    "imu1"    "hokuyo0"    "hokuyo1"    "velodyne"

    Присвойте значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
    status = 1×2 logical array

   1   1


    message = 1×2 string
    "Position parameter set successfully."    "SelfCollide parameter set successfully."

    Получите значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
    position = 1×3

                         2                         2           0.4999999999951


    selfcollide = logical
   1

    Присвойте и получите информацию ссылки модели Gazebo

    Перечислите ссылки, доступные в unit_box модель.

    linkList = gzlink("list","unit_box")
    linkList = 
"link"

    Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.

    [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
    status = 1×2 logical array

   1   1


    message = 1×2 string
    "Mass parameter set successfully."    "Gravity parameter set successfully."

    Получите значения параметров ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.

    [mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
    mass = 
     2


    gravity = logical
   0

    Присвойте и получите информацию соединения модели Gazebo

    Перечислите соединения, доступные в unit_box модель.

    jointList = gzjoint("list","unit_box")
    jointList = 
"joint"

    Присвойте значение объединенному параметру Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.

    [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
    status = logical
   1


    message = 
"Damping parameter set successfully."

    Получите значение объединенного параметра Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.

    damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
    damping = 
                      0.25

    Сбросьте все настройки модели Gazebo.

    gzworld("reset")

    Входные параметры

    свернуть все

    Имя модели Gazebo в виде строкового скаляра или вектора символов.

    Типы данных: char | string

    Связанное объединенное имя в виде строкового скаляра или вектора символов.

    Типы данных: char | string

    Модель Gazebo соединяет параметры в виде списка, разделенного запятыми строковых скаляров или векторов символов. Задайте список параметров, вы хотите получить значения из этих таблиц.

    Модель Gazebo соединяет параметры оси для Axis0 или Axis1В виде разделенных от запятой аргументов, состоящих из "Axis0" или "Axis1", соответственно, и один или несколько опций в этой таблице.

    Имя опцииОписание
    "Angle"Получите угловой параметр оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1.
    "Damping"Получите параметр затухания оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1.
    "Friction"Получите параметр трения оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1.
    "XYZ"Получите положение оси соединения модели Gazebo для Axis0 или Axis1.

    Модель Gazebo соединяет параметры:

    ПараметрыОписание
    "CFM"

    Получите параметр CFM соединения модели Gazebo.

    "FudgeFactor"

    Получите параметр фактора выдумки соединения модели Gazebo.

    "Orientation"

    Получите параметр ориентации соединения модели Gazebo.

    "Position"

    Получите положение соединения модели Gazebo.

    "SuspensionCFM"

    Получите параметр CFM приостановки соединения модели Gazebo.

    "SuspensionERP"

    Получите приостановку параметр ERP соединения модели Gazebo.

    Пример: [ang,damp,cfm,pos] = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Angle","Damping","CFM","Position")

    Типы данных: char | string

    Аргументы name-value

    Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

    Пример: Например, gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение соединения в модели unit_box.

    Модель Gazebo соединяет параметры оси в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Axis' и любой "0" или "1". Затем задайте один или несколько опций в этой таблице как разделенная запятой пара, состоящая из имени опции и его значения.

    Имя опцииОписание
    "Angle"Установите угловой параметр оси соединения модели Gazebo в виде числа в радианах.
    "Damping"Установите параметр затухания оси соединения модели Gazebo в виде числа в ньютон-метре, втором на радианы.
    "Friction"Установите параметр трения оси соединения модели Gazebo в виде числа в ньютоне.
    "XYZ"Установите положение оси соединения модели Gazebo как трехэлементный вектор из формы [X Y Z] в метрах.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)

    Типы данных: single | double

    Модель Gazebo соединяет параметр CFM в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'CFM' и числовой скаляр.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","CFM",1);

    Типы данных: single | double

    Модель Gazebo соединяет выдумку факторный параметр в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'FudgeFactor' и числовой скаляр.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","FudgeFactor",1);

    Типы данных: single | double

    Модель Gazebo соединяет параметр ориентации в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Orientation' и четырехэлементный вектор кватерниона из формы [w x y z].

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Orientation",[1 0 0 0]);

    Типы данных: single | double

    Модель Gazebo соединяет параметр положения в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Position' и трехэлементный вектор из формы [x y z] в метрах.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[0 0 0]);

    Типы данных: single | double

    Модель Gazebo соединяет параметр CFM приостановки в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'SuspensionCFM' и числовой скаляр.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionCFM",1);

    Типы данных: single | double

    Модель Gazebo соединяет приостановку параметр ERP в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'SuspensionERP' и числовой скаляр.

    Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionERP",1);

    Типы данных: single | double

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Список соединений в модели, возвращенной как массив ячеек из символьных векторов.

    Состояние значений присвоено параметрам, возвращенным как логический массив.

    Сообщение успешности или неуспешности, возвращенное как массив строк.

    Значения заданных параметров, возвращенных в виде числа или числового вектора на основе заданных параметров. Следующие таблицы показывают возвращенный тип данных значений параметров.

    Модель Gazebo соединяет параметры оси для Axis0 или Axis1:

    Имя опцииОписание
    "Angle"Модель Gazebo соединяет угловой параметр оси для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в радианах.
    "Damping"Модель Gazebo соединяет параметр затухания оси для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в ньютон-метре, втором на радианы.
    "Friction"Модель Gazebo соединяет параметр трения оси для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в ньютоне.
    "XYZ"Модель Gazebo соединяет параметр положения оси для Axis0 или Axis1, возвращает трехэлементный вектор из формы [X Y Z] в метрах.

    Модель Gazebo соединяет параметры:

    ПараметрыОписание
    "CFM"

    Параметр CFM соединения модели Gazebo, возвращает числовой скаляр.

    "FudgeFactor"

    Выдумка соединения модели Gazebo факторный параметр, возвращает числовой скаляр.

    "Orientation"

    Параметр ориентации соединения модели Gazebo, возвращает четырехэлементный вектор кватерниона из формы [w x y z].

    "Position"

    Параметр положения соединения модели Gazebo, возвращает трехэлементный вектор из формы [x y z] в метрах.

    "SuspensionCFM"

    Параметр CFM приостановки соединения модели Gazebo, возвращает числовой скаляр.

    "SuspensionERP"

    Приостановка соединения модели Gazebo параметр ERP, возвращает числовой скаляр.

    Ограничения

    • gzjoint функция, не поддерживаемая с MATLAB® Compiler™.

    Смотрите также

    | | |

    Введенный в R2021a

    Документация Robotics System Toolbox

    Поддержка