Присвойте и получите информацию о ссылке модели Gazebo
[ значения присвоений к параметрам ссылки с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" для заданной модели Gazebo Status,Message] = gzlink("set",modelname,linkname,Name,Value)modelname и ссылка linkname. Функция возвращает состояние присвоений значения Status и сообщение их успеха и провала Message. Например, gzlink("set","unit_box","link","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение ссылки в модели unit_box.
[ получает значения параметров ссылки с помощью одного или нескольких название параметра, Output1,...,OutputN] = gzlink("get",modelname,linkname,params)params, для заданной модели Gazebo modelname и ссылка linkname. Функция возвращает один или несколько выходных параметров, Output1,...,OutputN, соответствие заданным названиям параметра.
Настройте симуляцию между MATLAB и Gazebo, получите данные из Gazebo и отправьте команды в Gazebo.
Загрузите виртуальную машину (VM) Linux Gazebo, установленным от Виртуальной машины с ROS и Gazebo.
Настройте multiSensorPluginTest.world следующим настройка среды симуляции Gazebo и запуск вступают, Выполняют Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.
Сконфигурируйте и выполните Co-симуляцию Gazebo
Инициализируйте настройки подключения и проверяйте возможность соединения с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и порт 14581.
gzinit("192.168.198.129",14581)Присвойте и получите информацию о модели Gazebo
Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.
modelList = gzmodel("list")modelList = 1×11 string
"ground_plane" "unit_box" "camera0" "camera1" "depth_camera0" "depth_camera1" "imu0" "imu1" "hokuyo0" "hokuyo1" "velodyne"
Присвойте значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Position parameter set successfully." "SelfCollide parameter set successfully."
Получите значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
position = 1×3
2 2 0.4999999999951
selfcollide = logical
1
Присвойте и получите информацию ссылки модели Gazebo
Перечислите ссылки, доступные в unit_box модель.
linkList = gzlink("list","unit_box")
linkList = "link"
Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.
[status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Mass parameter set successfully." "Gravity parameter set successfully."
Получите значения параметров ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.
[mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
mass =
2
gravity = logical
0
Присвойте и получите информацию соединения модели Gazebo
Перечислите соединения, доступные в unit_box модель.
jointList = gzjoint("list","unit_box")
jointList = "joint"
Присвойте значение объединенному параметру Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.
[status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
status = logical
1
message = "Damping parameter set successfully."
Получите значение объединенного параметра Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.
damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
damping =
0.25
Сбросьте все настройки модели Gazebo.
gzworld("reset")modelname — Имя модели GazeboИмя модели Gazebo в виде строкового скаляра или вектора символов.
Типы данных: char | string
linkname — Связанное имя ссылкиСвязанное имя ссылки в виде строкового скаляра или вектора символов.
Типы данных: char | string
params — Модель Gazebo соединяет параметрыМодель Gazebo соединяет параметры в виде списка, разделенного запятыми строковых скаляров или векторов символов. Задайте список параметров, вы хотите получить значения из этой таблицы.
| Параметры | Описание |
|---|---|
"Canonical" | Получите канонический параметр ссылки модели Gazebo. |
"EnableWind" | Получите параметр ветра ссылки модели Gazebo. |
"Gravity" | Получите параметр силы тяжести ссылки модели Gazebo. |
"IsStatic" | Получите параметр IsStatic ссылки модели Gazebo. |
"Kinematic" | Получите кинематический параметр ссылки модели Gazebo. |
"Mass" | Получите массовый параметр ссылки модели Gazebo. |
"Orientation" | Получите параметр ориентации ссылки модели Gazebo. |
"Position" | Получите параметр положения ссылки модели Gazebo. |
"PrincipalMoments" | Получите основной параметр моментов ссылки модели Gazebo. |
"ProductOfInertia" | Получите продукт параметра инерции ссылки модели Gazebo. |
"SelfCollide" | Получите параметр SelfCollide ссылки модели Gazebo. |
Пример: [mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
Типы данных: char | string
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
gzlink("set","unit_box","link","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение ссылки в модели unit_box.Canonical — Модель Gazebo соединяет канонический параметр'on' | 'off'Модель Gazebo соединяет канонический параметр в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Canonical' и любой 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Canonical","off");
Типы данных: char | string
EnableWind — Модель Gazebo соединяет параметр ветра'on' | 'off'Модель Gazebo соединяет параметр ветра в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'EnableWind' и любой 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","EnableWind","off");
Типы данных: char | string
Gravity — Модель Gazebo соединяет параметр силы тяжести'on' | 'off'Модель Gazebo соединяет параметр силы тяжести в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Gravity' и любой 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Gravity","off");
Типы данных: char | string
IsStatic — Модель Gazebo соединяет параметр IsStatic'on' | 'off'Модель Gazebo соединяет параметр IsStatic в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'IsStatic' и любой 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","IsStatic","off");
Типы данных: char | string
Kinematic — Модель Gazebo соединяет кинематический параметр'on' | 'off'Модель Gazebo соединяет кинематический параметр в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Kinematic' и любой 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Kinematic","off");
Типы данных: char | string
Mass — Модель Gazebo соединяет массовый параметрМодель Gazebo соединяет массовый параметр в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Mass' и числовой скаляр в килограммах.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",1);
Типы данных: single | double
Orientation — Модель Gazebo соединяет параметр ориентацииМодель Gazebo соединяет параметр ориентации в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Orientation' и четырехэлементный вектор кватерниона из формы [w
x
y
z].
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Orientation",[1 0 0 0]);
Типы данных: single | double
Position — Модель Gazebo соединяет положениеМодель Gazebo соединяет параметр положения в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Position' и трехэлементный вектор из формы [x
y
z] в метрах.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Position",[0 0 0]);
Типы данных: single | double
PrincipalMoments — Модель Gazebo соединяет основные моментыМодель Gazebo соединяет основной параметр моментов в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'PrincipalMoments' и трехэлементный вектор из формы [ixx
iyy
izz] в квадратных метрах килограмма.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","PrincipalMoments",[0 0 0]);
Типы данных: single | double
ProductOfInertia — Модель Gazebo соединяет продукт инерцииМодель Gazebo соединяет продукт параметра инерции в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'ProductOfInertia' и трехэлементный вектор из формы [ixy
ixz
iyz] в квадратных метрах килограмма.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","ProductOfInertia",[0 0 0]);
Типы данных: single | double
SelfCollide — Модель Gazebo соединяет параметр SelfCollide'on' | 'off'Модель Gazebo соединяет параметр SelfCollide в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'SelfCollide' и любой 'on' или 'off'.
Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","SelfCollide","off");
Типы данных: char | string
List — Список ссылок в моделиСписок ссылок в модели, возвращенной как массив ячеек из символьных векторов.
Status — Состояние значений присвоено параметрамСостояние значений присвоено параметрам, возвращенным как логический массив.
Message — Сообщение успешности или неуспешностиСообщение успешности или неуспешности, возвращенное как массив строк.
Output1,...,OutputN — Значения заданных параметровЗначения заданных параметров, возвращенных как логический или числовой вектор на основе заданных параметров. Следующая таблица показывает возвращенный тип данных значений параметров.
| Параметры | Описание |
|---|---|
"Canonical" | Канонический параметр ссылки модели Gazebo, возвращает логический скаляр. |
"EnableWind" | Параметр ветра ссылки модели Gazebo, возвращает логический скаляр. |
"Gravity" | Параметр силы тяжести ссылки модели Gazebo, возвращает логический скаляр. |
"IsStatic" | Параметр IsStatic ссылки модели Gazebo, возвращает логический скаляр. |
"Kinematic" | Кинематический параметр ссылки модели Gazebo, возвращает логический скаляр. |
"Mass" | Массовый параметр ссылки модели Gazebo, возвращает числовой скаляр в килограммах. |
"Orientation" | Параметр ориентации ссылки модели Gazebo, возвращает четырехэлементный вектор кватерниона из формы [w x y z]. |
"Position" | Параметр положения ссылки модели Gazebo, возвращает трехэлементный вектор из формы [x y z] в метрах. |
"PrincipalMoments" | Основной параметр моментов ссылки модели Gazebo, возвращает трехэлементный вектор из формы [ixx iyy izz] в квадратных метрах килограмма. |
"ProductOfInertia" | Продукт ссылки модели Gazebo параметра инерции, возвращает трехэлементный вектор из формы [ixy ixz iyz] в квадратных метрах килограмма. |
"SelfCollide" | Параметр SelfCollide ссылки модели Gazebo, возвращает логический скаляр. |
gzlink функция, не поддерживаемая с MATLAB® Compiler™.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.