Exponenta Banner
exponenta event banner

gzmodel

Присвойте и получите информацию о модели Gazebo

свернуть все на странице

    Синтаксис

    List = gzmodel("list")
    [Links,Joints] = gzmodel("info",modelname)
    [Status,Message] = gzmodel("set",modelname,Name,Value)
    [Output1,...,OutputN] = gzmodel("get",modelname,params)
    sdfString = gzmodel("importSDF",modelname)

    Описание

    пример

    List = gzmodel("list") возвращает и отображает список имен модели List доступный в мире Gazebo.

    Если вы не задаете выходной аргумент, имена модели возвращены в MATLAB® Командное окно.

    [Links,Joints] = gzmodel("info",modelname) возвращается и отображается, список ссылки называет Links и соединение называет Joints из заданной модели Gazebo modelname.

    Если вы не задаете выходной аргумент, информация модели возвращена в командном окне MATLAB.

    [Status,Message] = gzmodel("set",modelname,Name,Value) значения присвоений к параметрам модели с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" для заданной модели Gazebo modelname. Функция возвращает состояние присвоений значения Status и сообщение их успеха и провала Message. Например, gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение модели unit_box.

    Если вы не задаете выходной аргумент, состояние и сообщение возвращены в командном окне MATLAB.

    [Output1,...,OutputN] = gzmodel("get",modelname,params) получает значения параметров модели с помощью одного или нескольких название параметра, params, для заданной модели Gazebo modelname. Функция возвращает одни или несколько выходных параметров Output1,...,OutputN, соответствие заданным названиям параметра.

    Если вы не задаете выходной аргумент, параметры модели возвращены в командном окне MATLAB.

    sdfString = gzmodel("importSDF",modelname) возвращает Формат описания симуляции (SDF) заданной модели Gazebo как строка.

    Если вы не задаете выходной аргумент, описание модели SDF возвращены в командном окне MATLAB.

    Примеры

    свернуть все

    Скрипт Open Live Script

    Настройте симуляцию между MATLAB и Gazebo, получите данные из Gazebo и отправьте команды в Gazebo.

    Загрузите виртуальную машину (VM) Linux Gazebo, установленным от Виртуальной машины с ROS и Gazebo.

    Настройте multiSensorPluginTest.world следующим настройка среды симуляции Gazebo и запуск вступают, Выполняют Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.

    Сконфигурируйте и выполните Co-симуляцию Gazebo

    Инициализируйте настройки подключения и проверяйте возможность соединения с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и порт 14581.

    gzinit("192.168.198.129",14581)

    Присвойте и получите информацию о модели Gazebo

    Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.

    modelList = gzmodel("list")
    modelList = 1×11 string
    "ground_plane"    "unit_box"    "camera0"    "camera1"    "depth_camera0"    "depth_camera1"    "imu0"    "imu1"    "hokuyo0"    "hokuyo1"    "velodyne"

    Присвойте значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
    status = 1×2 logical array

   1   1


    message = 1×2 string
    "Position parameter set successfully."    "SelfCollide parameter set successfully."

    Получите значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
    position = 1×3

                         2                         2           0.4999999999951


    selfcollide = logical
   1

    Присвойте и получите информацию ссылки модели Gazebo

    Перечислите ссылки, доступные в unit_box модель.

    linkList = gzlink("list","unit_box")
    linkList = 
"link"

    Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.

    [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
    status = 1×2 logical array

   1   1


    message = 1×2 string
    "Mass parameter set successfully."    "Gravity parameter set successfully."

    Получите значения параметров ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.

    [mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
    mass = 
     2


    gravity = logical
   0

    Присвойте и получите информацию соединения модели Gazebo

    Перечислите соединения, доступные в unit_box модель.

    jointList = gzjoint("list","unit_box")
    jointList = 
"joint"

    Присвойте значение объединенному параметру Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.

    [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
    status = logical
   1


    message = 
"Damping parameter set successfully."

    Получите значение объединенного параметра Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.

    damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
    damping = 
                      0.25

    Сбросьте все настройки модели Gazebo.

    gzworld("reset")

    Входные параметры

    свернуть все

    Имя модели Gazebo в виде строкового скаляра или вектора символов.

    Типы данных: char | string

    Параметры модели Gazebo в виде списка, разделенного запятыми строковых скаляров или векторов символов. Задайте список параметров, вы хотите получить значения из этой таблицы.

    ПараметрыОписание
    "EnableWind"

    Получите параметр ветра модели Gazebo.

    "IsStatic"

    Получите параметр IsStatic модели Gazebo.

    "Orientation"

    Получите параметр ориентации модели Gazebo.

    "Position"

    Получите параметр положения модели Gazebo.

    "SelfCollide"

    Получите параметр SelfCollide модели Gazebo.

    Пример: [position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")

    Типы данных: char | string

    Аргументы name-value

    Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

    Пример: Например, gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5]) устанавливает положение модели unit_box.

    Параметр ветра модели Gazebo в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'EnableWind' и любой 'on' или 'off'.

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","EnableWind","off");

    Типы данных: char | string

    Модель Gazebo параметр IsStatic в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'IsStatic' и любой 'on' или 'off'.

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","IsStatic","off");

    Типы данных: char | string

    Параметр ориентации модели Gazebo в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Orientation' и четырехэлементный вектор кватерниона из формы [w x y z].

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Orientation",[1 0 0 0]);

    Типы данных: single | double

    Параметр положения модели Gazebo в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Position' и трехэлементный вектор из формы [x y z] в метрах.

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[0 0 0]);

    Типы данных: single | double

    Модель Gazebo параметр SelfCollide в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'SelfCollide' и любой 'on' или 'off'.

    Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","SelfCollide","off");

    Типы данных: char | string

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Список моделей, возвращенных как массив ячеек из символьных векторов.

    Список ссылок в модели, возвращенной как массив ячеек из символьных векторов.

    Список соединений в модели, возвращенной как массив ячеек из символьных векторов.

    Состояние значений присвоено параметрам, возвращенным как логический массив.

    Сообщение успешности или неуспешности, возвращенное как массив строк.

    Значения заданных параметров, возвращенных как логический или числовой вектор на основе заданных параметров. Следующая таблица показывает возвращенный тип данных значений параметров.

    ПараметрыОписание
    "EnableWind"

    Параметр ветра модели Gazebo, возвращает логический скаляр.

    "IsStatic"

    Модель Gazebo параметр IsStatic, возвращает логический скаляр.

    "Orientation"

    Параметр ориентации модели Gazebo, возвращает четырехэлементный вектор кватерниона из формы [w x y z].

    "Position"

    Параметр положения модели Gazebo, возвращает трехэлементный вектор из формы [x y z] в метрах.

    "SelfCollide"

    Модель Gazebo параметр SelfCollide, возвращает логический скаляр.

    Ограничения

    • gzmodel функция, не поддерживаемая с MATLAB Compiler™.

    Смотрите также

    | | |

    Введенный в R2021a

    Документация Robotics System Toolbox

    Поддержка