gzworld

Взаимодействуйте с миром Gazebo

    Синтаксис

    Описание

    пример

    gzworld("reset") сброс все настройки модели Gazebo и время симуляции Gazebo.

    Примеры

    свернуть все

    Настройте симуляцию между MATLAB и Gazebo, получите данные из Gazebo и отправьте команды в Gazebo.

    Загрузите виртуальную машину (VM) Linux Gazebo, установленным от Виртуальной машины с ROS и Gazebo.

    Настройте multiSensorPluginTest.world следующим настройка среды симуляции Gazebo и запуск вступают, Выполняют Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.

    Сконфигурируйте и выполните Co-симуляцию Gazebo

    Инициализируйте настройки подключения и проверяйте возможность соединения с плагином Gazebo, работающим на 192.168.198.129 и порт 14581.

    gzinit("192.168.198.129",14581)

    Присвойте и получите информацию о модели Gazebo

    Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.

    modelList = gzmodel("list")
    modelList = 1×11 string
        "ground_plane"    "unit_box"    "camera0"    "camera1"    "depth_camera0"    "depth_camera1"    "imu0"    "imu1"    "hokuyo0"    "hokuyo1"    "velodyne"
    
    

    Присвойте значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
    status = 1×2 logical array
    
       1   1
    
    
    message = 1×2 string
        "Position parameter set successfully."    "SelfCollide parameter set successfully."
    
    

    Получите значения Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

    [position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
    position = 1×3
    
                             2                         2           0.4999999999951
    
    
    selfcollide = logical
       1
    
    

    Присвойте и получите информацию ссылки модели Gazebo

    Перечислите ссылки, доступные в unit_box модель.

    linkList = gzlink("list","unit_box")
    linkList = 
    "link"
    

    Присвойте значения параметрам ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.

    [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
    status = 1×2 logical array
    
       1   1
    
    
    message = 1×2 string
        "Mass parameter set successfully."    "Gravity parameter set successfully."
    
    

    Получите значения параметров ссылки Mass и Gravity из ссылки link в unit_box модель.

    [mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
    mass = 
         2
    
    
    gravity = logical
       0
    
    

    Присвойте и получите информацию соединения модели Gazebo

    Перечислите соединения, доступные в unit_box модель.

    jointList = gzjoint("list","unit_box")
    jointList = 
    "joint"
    

    Присвойте значение объединенному параметру Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.

    [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
    status = logical
       1
    
    
    message = 
    "Damping parameter set successfully."
    

    Получите значение объединенного параметра Damping из оси Axis0 для объединенного joint в unit_box модель.

    damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
    damping = 
                          0.25
    
    

    Сбросьте все настройки модели Gazebo.

    gzworld("reset")

    Ограничения

    • gzworld функция, не поддерживаемая с MATLAB® Compiler™.

    Смотрите также

    | | |

    Введенный в R2021a
    Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте