Считайте данные об облаке точек на основе имени поля
fielddata = readField(pcloud,fieldname)PointCloud2 объект, pcloud, заданный fieldname и возвращает его в fielddata. Если fieldname не существует, функция отображает ошибку. Чтобы сохранить структуру данных об облаке точек, смотрите Структуру Облака точек Сохранения.
Примечание
readField будет удален. Использование rosReadField вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Функции Структуры
Данные об облаке точек могут быть организованы или в 1D списках или в 2D стилях изображений. 2D стили изображений обычно прибывают из датчиков глубины или стереофотоаппаратов. Вход PointCloud2 объект содержит PreserveStructureOnRead свойство, которое является любой true или false (значение по умолчанию). Предположим, что вы устанавливаете свойство на true.
pcloud.PreserveStructureOnRead = true;
Теперь вызывая любые функции чтения (readXYZ,readRGB, или readField) сохраняет организационную структуру облака точек. Когда вы сохраняете структуру, выходные матрицы имеют размер m-by-n-by-d, где m является высотой, n является шириной, и d является количеством возвращаемых значений для каждой точки. В противном случае все точки возвращены как x-by-d список. Эта структура может быть сохранена, только если облако точек организовано.