Можно теперь создать сообщения как структуры с полями, совпадающими со свойствами объекта сообщения. Используя структуры обычно улучшает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщения больше не подтверждаются, когда установлено. Типы сообщений и значения соответствующего поля от структур подтверждены, когда отправлено по сети.
Чтобы поддержать структуры сообщения как входные параметры, новые функции, которые работают со специализированными сообщениями ROS, были обеспечены. Эти новые функции основаны на существующих объектных функциях объектов сообщения, но поддерживают ROS и структуры сообщения ROS 2 как входные параметры вместо объектов сообщения.
Объектные функции будут удалены в будущем релизе.
