Объект для хранения параметрической плоской модели
Создайте и сохраните параметрическую плоскость, основанную на модели на параметрах, которые описывают плоскость.
model = planeModel(Parameters)Parameters 1 на 4 входной вектор, который описывает плоскость.
plot | Постройте плоскость в окне рисунка |
normalRotation | Вычислите преобразовывают для вращения нормального к плоскости |
Загрузите облако точек.
load('object3d.mat')Отобразите и пометьте облако точек.
figure pcshow(ptCloud) xlabel('X(m)') ylabel('Y(m)') zlabel('Z(m)') title('Original Point Cloud')
Установите максимальное расстояние точки к плоскости (2 см) для плоского подбора кривой.
maxDistance = 0.02;
Установите вектор нормали плоскости.
referenceVector = [0,0,1];
Установите максимальное угловое расстояние до 5 градусов.
maxAngularDistance = 5;
Обнаружьте первую плоскость, таблицу, и извлеките его из облака точек.
[model1,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(ptCloud,...
maxDistance,referenceVector,maxAngularDistance);
plane1 = select(ptCloud,inlierIndices);
remainPtCloud = select(ptCloud,outlierIndices);Установите необходимую область ограничивать поиск второй плоскости, оставленной стену.
roi = [-inf,inf;0.4,inf;-inf,inf]; sampleIndices = findPointsInROI(remainPtCloud,roi);
Обнаружьте левую стену и извлеките ее из остающегося облака точек.
[model2,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(remainPtCloud,... maxDistance,'SampleIndices',sampleIndices); plane2 = select(remainPtCloud,inlierIndices); remainPtCloud = select(remainPtCloud,outlierIndices);
Постройте эти две плоскости и остающиеся точки.
figure
pcshow(plane1)
title('First Plane')
figure
pcshow(plane2)
title('Second Plane')
figure
pcshow(remainPtCloud)
title('Remaining Point Cloud')
pointCloud | pcfitplane | pcfitsphere | pcfitcylinder | sphereModel | cylinderModel | pcshow | pcplayer | pcwrite | pcread | pcmerge | pctransform | pcdownsample | pcdenoise | affine3d | pcregistericp