3D Самообусловленный [(v), B (v), C (v), D (v)]

Реализуйте запланированный на усиление контроллер пространства состояний в самообусловленной форме в зависимости от двух параметров планирования

расширьте все на странице

Библиотека:
Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

3D Самообусловленное [(v), B (v), C (v), D (v)] блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, как задано в Алгоритмах.

Если входные параметры параметра планирования к блоку выходят из области значений, то они отсекаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы из области значений.

Вывод от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести к блоку привода.

Ограничения

Этот блок требует лицензии Control System Toolbox™.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`y` Измерения самолета
вектор

Измерения самолета, заданные как вектор.

Типы данных: double

`v1` — Сначала планирование переменной
вектор

Сначала планируя переменную, заданную как вектор, упорядоченный согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`v2` — Вторая переменная планирования
вектор

Вторая переменная планирования, заданная как вектор, упорядоченный согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`v3` — Третья переменная планирования
вектор

Третья переменная планирования, заданная как вектор, упорядоченный согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`u_meas` — Измеренное положение привода
вектор

Измеренное положение привода, заданное как вектор.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`Output 1` — Требования привода
вектор

Требования привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

`A-matrix(v1,v2,v3)` — A - матрица реализации пространства состояний
`A` (значение по умолчанию) | массив

A - матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования A - матрица должна иметь пять размерностей, последние три соответствия планированию переменных v 1, v 2, и v 3. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v 1, первой записи v 2 и первой записи v 3, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'A'

`B-matrix(v1,v2,v3)` — B - матрица реализации пространства состояний
`B` (значение по умолчанию) | массив

B - матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования B - матрица должна иметь пять размерностей, последние три соответствия планированию переменных v 1, v 2, и v 3. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v 1, первой записи v 2 и первой записи v 3, является единичной матрицей, то B(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'B'

`C-matrix(v1,v2,v3)` — C - матрица реализации пространства состояний
`C` (значение по умолчанию) | массив

C - матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования C - матрица должна иметь пять размерностей, последние три соответствия планированию переменных v 1, v 2, и v 3. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v 1, первой записи v 2 и первой записи v 3, является единичной матрицей, то C(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'C'

`D-matrix(v1,v2,v3)` — D - матрица реализации пространства состояний
`D` (значение по умолчанию) | массив

D - матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования D - матрица должна иметь пять размерностей, последние три соответствия планированию переменных v 1, v 2, и v 3. Например, если D - матрица, соответствующая первой записи v 1, первой записи v 2 и первой записи v 3, является единичной матрицей, то D(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: D

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'D'

`First scheduling variable (v1) breakpoints` — Точки останова для первой переменной планирования
v1_vec (значение по умолчанию) | вектор

Вектор точек останова для первой переменной планирования. Длина v 1 должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v1

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'v1_vec'

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` — Точки останова для второй переменной планирования
v2_vec (значение по умолчанию) | вектор

Вектор точек останова для второй переменной планирования. Длина v 2 должна быть тем же самым как размер четвертой размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v2

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'v2_vec'

`Third scheduling variable (v3) breakpoints` — Точки останова для третьей переменной планирования
v3_vec (значение по умолчанию) | вектор

Вектор точек останова для третьей переменной планирования. Длина v 3 должна быть тем же самым как размер пятой размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v3

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'v3_vec'

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
`0` (значение по умолчанию) | вектор

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть, начальных значений для вектора состояния, x. Это должно иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: '0'

`Poles of A(v)-H(v)*C(v)` — Желаемые полюса
`[-5 -2]` (значение по умолчанию) | вектор

Вектор желаемых полюсов A-HC. Обратите внимание на то, что полюса присвоены тем же местоположениям для всех значений параметра планирования v. Следовательно количество заданных местоположений полюса должно быть равно длине первой размерности A - матрица.

Программируемое использование

Параметры блоков: vec_w

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: '[-5 -2]'

Алгоритмы

Блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, как задано уравнениями:

$\begin{array}{l} \dot{x} = A (v) x + B (v) y \\ u = C (v) x + D (v) y \end{array}$

в самообусловленной форме

$\begin{array}{l} \dot{z} = (A (v) - H (v) C (v)) z + (B (v) - H (v) D (v)) e + H (v) u_{m e a s} \\ u_{d e m} = C (v) z + D (v) e \end{array}$

Для объяснения позади этой самообусловленной реализации отошлите к Самообусловленному [A, B, C, D] ссылку блока. Эти блоки реализуют запланированную на усиление версию Самообусловленного [A, B, C, D] блок, v, являющийся вектором параметров, по которым заданы A, B, C и D. Этот тип контроллера, планирующего, принимает, что матрицы, A, B, C и D отличаются гладко как функция v, который часто имеет место в космических приложениях.

Ссылки

[1] Kautsky, Николс и Ван Дурен. "Устойчивое Присвоение полюса в Линейной Обратной связи состояния". Международный журнал Управления, Издания 41, Номера 5, 1985, стр 1129-1155.

Документация

3D Самообусловленный [(v), B (v), C (v), D (v)]

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

`y` Измерения самолета
вектор

`v1` — Сначала планирование переменной
вектор

`v2` — Вторая переменная планирования
вектор

`v3` — Третья переменная планирования
вектор

`u_meas` — Измеренное положение привода
вектор

Вывод

`Output 1` — Требования привода
вектор

Параметры

`A-matrix(v1,v2,v3)` — A - матрица реализации пространства состояний
`A` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`B-matrix(v1,v2,v3)` — B - матрица реализации пространства состояний
`B` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`C-matrix(v1,v2,v3)` — C - матрица реализации пространства состояний
`C` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`D-matrix(v1,v2,v3)` — D - матрица реализации пространства состояний
`D` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`First scheduling variable (v1) breakpoints` — Точки останова для первой переменной планирования
v1_vec (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` — Точки останова для второй переменной планирования
v2_vec (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

`Third scheduling variable (v3) breakpoints` — Точки останова для третьей переменной планирования
v3_vec (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
`0` (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

`Poles of A(v)-H(v)*C(v)` — Желаемые полюса
`[-5 -2]` (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

3D Самообусловленный [(v), B (v), C (v), D (v)]

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

y Измерения самолета вектор

v1 — Сначала планирование переменной вектор

v2 — Вторая переменная планирования вектор

v3 — Третья переменная планирования вектор

u_meas — Измеренное положение привода вектор

Вывод

Output 1 — Требования привода вектор

Параметры

A-matrix(v1,v2,v3) — A - матрица реализации пространства состояний A (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

B-matrix(v1,v2,v3) — B - матрица реализации пространства состояний B (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

C-matrix(v1,v2,v3) — C - матрица реализации пространства состояний C (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

D-matrix(v1,v2,v3) — D - матрица реализации пространства состояний D (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

First scheduling variable (v1) breakpoints — Точки останова для первой переменной планирования v1_vec (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Second scheduling variable (v2) breakpoints — Точки останова для второй переменной планирования v2_vec (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Third scheduling variable (v3) breakpoints — Точки останова для третьей переменной планирования v3_vec (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Initial state, x_initial — Начальные состояния 0 (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Poles of A(v)-H(v)*C(v) — Желаемые полюса [-5 -2] (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`y` Измерения самолета
вектор

`v1` — Сначала планирование переменной
вектор

`v2` — Вторая переменная планирования
вектор

`v3` — Третья переменная планирования
вектор

`u_meas` — Измеренное положение привода
вектор

`Output 1` — Требования привода
вектор

`A-matrix(v1,v2,v3)` — A - матрица реализации пространства состояний
`A` (значение по умолчанию) | массив

`B-matrix(v1,v2,v3)` — B - матрица реализации пространства состояний
`B` (значение по умолчанию) | массив

`C-matrix(v1,v2,v3)` — C - матрица реализации пространства состояний
`C` (значение по умолчанию) | массив

`D-matrix(v1,v2,v3)` — D - матрица реализации пространства состояний
`D` (значение по умолчанию) | массив

`First scheduling variable (v1) breakpoints` — Точки останова для первой переменной планирования
v1_vec (значение по умолчанию) | вектор

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` — Точки останова для второй переменной планирования
v2_vec (значение по умолчанию) | вектор

`Third scheduling variable (v3) breakpoints` — Точки останова для третьей переменной планирования
v3_vec (значение по умолчанию) | вектор

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
`0` (значение по умолчанию) | вектор

`Poles of A(v)-H(v)*C(v)` — Желаемые полюса
`[-5 -2]` (значение по умолчанию) | вектор