3D Самообусловленный [(v), B (v), C (v), D (v)]

Реализуйте запланированный на усиление контроллер пространства состояний в самообусловленной форме в зависимости от двух параметров планирования

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

3D Самообусловленное [(v), B (v), C (v), D (v)] блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, как задано в Алгоритмах.

Если входные параметры параметра планирования к блоку выходят из области значений, то они отсекаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы из области значений.

Вывод от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести к блоку привода.

Ограничения

Этот блок требует лицензии Control System Toolbox™.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Измерения самолета, заданные как вектор.

Типы данных: double

Сначала планируя переменную, заданную как вектор, упорядоченный согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Вторая переменная планирования, заданная как вектор, упорядоченный согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Третья переменная планирования, заданная как вектор, упорядоченный согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Измеренное положение привода, заданное как вектор.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Требования привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

A - матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования A - матрица должна иметь пять размерностей, последние три соответствия планированию переменных v 1, v 2, и v 3. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v 1, первой записи v 2 и первой записи v 3, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'A'

B - матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования B - матрица должна иметь пять размерностей, последние три соответствия планированию переменных v 1, v 2, и v 3. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v 1, первой записи v 2 и первой записи v 3, является единичной матрицей, то B(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'B'

C - матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования C - матрица должна иметь пять размерностей, последние три соответствия планированию переменных v 1, v 2, и v 3. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v 1, первой записи v 2 и первой записи v 3, является единичной матрицей, то C(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'C'

D - матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования D - матрица должна иметь пять размерностей, последние три соответствия планированию переменных v 1, v 2, и v 3. Например, если D - матрица, соответствующая первой записи v 1, первой записи v 2 и первой записи v 3, является единичной матрицей, то D(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: D
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'D'

Вектор точек останова для первой переменной планирования. Длина v 1 должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v1
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v1_vec'

Вектор точек останова для второй переменной планирования. Длина v 2 должна быть тем же самым как размер четвертой размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v2
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v2_vec'

Вектор точек останова для третьей переменной планирования. Длина v 3 должна быть тем же самым как размер пятой размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v3
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'v3_vec'

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть, начальных значений для вектора состояния, x. Это должно иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '0'

Вектор желаемых полюсов A-HC. Обратите внимание на то, что полюса присвоены тем же местоположениям для всех значений параметра планирования v. Следовательно количество заданных местоположений полюса должно быть равно длине первой размерности A - матрица.

Программируемое использование

Параметры блоков: vec_w
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '[-5 -2]'

Алгоритмы

Блок реализует запланированный на усиление контроллер пространства состояний, как задано уравнениями:

x˙=A(v)x+B(v)yu=C(v)x+D(v)y

в самообусловленной форме

z˙=(A(v)H(v)C(v))z+(B(v)H(v)D(v))e+H(v)umeasudem=C(v)z+D(v)e

Для объяснения позади этой самообусловленной реализации отошлите к Самообусловленному [A, B, C, D] ссылку блока. Эти блоки реализуют запланированную на усиление версию Самообусловленного [A, B, C, D] блок, v, являющийся вектором параметров, по которым заданы A, B, C и D. Этот тип контроллера, планирующего, принимает, что матрицы, A, B, C и D отличаются гладко как функция v, который часто имеет место в космических приложениях.

Ссылки

[1] Kautsky, Николс и Ван Дурен. "Устойчивое Присвоение полюса в Линейной Обратной связи состояния". Международный журнал Управления, Издания 41, Номера 5, 1985, стр 1129-1155.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте