график
Постройте запланированный путь к автомобилю
Синтаксис
plot(refPath)plot(refPath,Name,Value)Описание
plot( задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, refPath,Name,Value)plot(path,'Vehicle','off') строит путь, не отображая автомобиль.
Примеры
Запланируйте путь и проверяйте его валидность
Запланируйте путь к автомобилю через парковку при помощи оптимального быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Проверяйте, что путь допустим, и затем постройте положения перехода вдоль пути.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для автомобиля, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для автомобиля как [x, y, Θ] векторы. Мировые модули для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые модули для Θ углов ориентации в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];Используйте объект pathPlannerRRT запланировать путь от положения запуска до целевого положения.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Проверяйте, что путь допустим.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполируйте положения перехода вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте запланированный путь и положения перехода на costmap.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
Входные параметры
refPath — Запланированный путь к автомобилю
Объект driving.Path
Запланированный путь к автомобилю, заданный как объект driving.Path.
Аргументы в виде пар имя-значение
Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
'Inflation','off''Parent' — Объект осей
объект осей
Объект осей, в котором можно построить график, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Parent' и объекта axes. Если вы не задаете Parent, новая фигура создается.
'Vehicle' — Отобразите автомобиль
'on' (значение по умолчанию) | 'off'
Отобразите автомобиль, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Vehicle' и 'on' или 'off'. Установка этого аргумента к 'on' отображает автомобиль вдоль пути.
'VehicleDimensions' — Размерности автомобиля
Объект vehicleDimensions
Размерности автомобиля, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'VehicleDimensions' и объекта vehicleDimensions.
DisplayName Имя записи в легенде
'' (значение по умолчанию) | вектор символов | представляет скаляр в виде строки
Имя записи в легенде, заданной как пара, разделенная запятой, состоящая из 'DisplayName' и вектора символов или скаляра строки.
'Color' — Цвет пути
название цвета | короткое название цвета | триплет RGB
Цвет пути, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Color' и названия цвета, короткого названия цвета или триплета RGB.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB. Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должны быть в диапазоне [0,1]; например, [0,4 0,6 0,7]. Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. Эта таблица приводит опции именованного цвета и эквивалентные значения триплета RGB.
| Название цвета | Цветное краткое название | Триплет RGB | Внешний вид |
|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] |
|
'cyan'
| 'c'
| [0 1 1] |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] |
|
Пример: 'Color',[1 0 1]
Пример: 'Color','m'
Пример: 'Color','magenta'
Тег Пометьте, чтобы идентифицировать путь
'' (значение по умолчанию) | вектор символов | представляет скаляр в виде строки
Пометьте, чтобы идентифицировать путь, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Tag' и вектора символов или представить скаляр в виде строки.