Добавьте дороги OpenDRIVE к управлению сценарием

OpenDRIVE^® [1] является открытым форматом файла, который позволяет вам задать большие и комплексные дорожные сети. Используя приложение Driving Scenario Designer, можно импортировать дороги и маршруты из файла OpenDRIVE в ведущий сценарий. Можно затем добавить агентов и датчики к сценарию и сгенерировать синтетический маршрут и обнаружения объектов для тестирования ведущих алгоритмов, разработанных в MATLAB^®. Также протестировать ведущие алгоритмы разработало в Simulink^®, можно использовать блок Scenario Reader, чтобы считать дорожную сеть и агентов в модель.

Чтобы импортировать дороги OpenDRIVE и маршруты в объект drivingScenario вместо в приложение, используйте функцию roadNetwork.

Импортируйте файл OpenDRIVE

Чтобы начать, откройте приложение Driving Scenario Designer. В подсказке команды MATLAB введите drivingScenarioDesigner.

Чтобы импортировать файл OpenDRIVE, от панели инструментов приложения, выбирают Open> OpenDRIVE Road Network. Файл, который вы выбираете, должен быть допустимым файлом OpenDRIVE типа .xodr или .xml. Кроме того, файл должен соответствовать версии 1.4H спецификации формата OpenDRIVE.

От вашей корневой папки MATLAB перейдите к и откройте этот файл:

matlabroot/toolbox/driving/drivingdata/intersection.xodr

Поскольку вы не можете импортировать дорожную сеть OpenDRIVE в существующий файл сценария, приложение предлагает вам сохранять свой текущий ведущий сценарий.

Scenario Canvas отображений приложения импортированная дорожная сеть.

Дороги в этой сети являются тысячами метров долго. Можно увеличить масштаб (нажмите Ctrl+Plus) на пути к осматривают его более тесно.

Осмотрите дороги

Импортированная дорожная сеть показывает пару дорог 2D маршрута, пересекающихся с одной дорогой 2D маршрута.

Проверьте, что дорожная сеть импортировала как ожидалось, имея в виду следующие ограничения и поведения в рамках приложения.

Ограничения импорта OpenDRIVE

Приложение Driving Scenario Designer не поддерживает все компоненты спецификации OpenDRIVE.

Можно импортировать только маршруты и дороги. Импорт дорожных объектов и сигналов трафика не поддержан.
Файлы OpenDRIVE, содержащие большие дорожные сети, могут взять до нескольких минут, чтобы загрузить. Кроме того, эти дорожные сети могут вызвать медленные взаимодействия на холсте приложения. Примеры больших дорожных сетей включают единицы, которые моделируют дороги города или единиц с дорогами, которые являются тысячами метров долго.
Маршруты с переменными ширинами не поддержаны. Ширина установлена в самую высокую ширину, найденную в том маршруте. Например, если маршрут имеет ширину, которая отличается от 2 метров до 4 метров, приложение устанавливает ширину маршрута на 4 метра повсюду.
Дороги с несколькими стилями маркировки маршрута не поддержаны. Приложение применяет первую найденную маркировку стиля ко всем маршрутам на дороге. Например, если дорога имеет Dashed и маркировки маршрута Solid, приложение применяет маркировки маршрута Dashed повсюду.
Маршрут, отмечающий стили Bott Dots, Curbs и Grass, не поддержан. Маршруты с этими стилями маркировки импортируются как не отмеченные.

Дорожная ориентация

В приложении Driving Scenario Designer ориентация дорог может отличаться от ориентации дорог в других инструментах то отображение дороги OpenDRIVE. Таблица показывает это различие в ориентации между приложением и Средством просмотра OpenDRIVE ODR.

Driving Scenario Designer	Средство просмотра OpenDRIVE ODR

В средстве просмотра OpenDRIVE ODR X - ось запускается вдоль нижней части средства просмотра и Y - выполнения оси вдоль левой стороны средства просмотра.

В приложении Driving Scenario Designer Y - ось запускается вдоль нижней части холста и X - выполнения оси вдоль левой стороны холста. Эта система мировой координаты в приложении выравнивается с системой координат автомобиля (_XV, _YV) используемый автомобилями в ведущем сценарии, где:

_XV - ось (продольная ось) указывает вперед от автомобиля в сценарии.
_YV - ось (боковая ось) указывает слева от автомобиля, как просматривается при направлении вперед.

Для получения дополнительной информации о системах координат, смотрите Системы координат в Automated Driving Toolbox.

Дорожные центры на ребрах

В приложении Driving Scenario Designer местоположение и ориентация дорог заданы road centers. Когда вы создаете дорогу в приложении, дорожные центры всегда посреди дороги. Когда вы импортируете дорожные сети OpenDRIVE в приложение, однако, некоторые дороги имеют свои дорожные центры на дорожных ребрах. Это поведение происходит, когда дороги OpenDRIVE явным образом заданы как являющийся правильными маршрутами или левыми маршрутами.

Рассмотрите шоссе в импортированном файле OpenDRIVE.

Маршруты на правой стороне магистрали имеют свои дорожные центры на правом краю.
Маршруты на левой стороне магистрали имеют свои дорожные центры на левом крае.

Добавьте агентов и датчики к сценарию

Можно добавить агентов и датчики к сценарию, содержащему дороги OpenDRIVE. Однако вы не можете добавить другие дороги к сценарию. Если сценарий содержит дорожную сеть OpenDRIVE, кнопка Add Road в панели инструментов приложения отключена. Кроме того, вы не можете импортировать дополнительные дорожные сети OpenDRIVE в сценарий.

Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий путем щелчка правой кнопкой по одной из дорог в холсте и выбора Add Car. Чтобы задать траекторию автомобиля, щелкните правой кнопкой по автомобилю по холсту, выберите Add Waypoints и добавьте waypoints вдоль дороги для автомобиля, чтобы пройти. После того, как вы добавите последний waypoint вдоль дороги, нажмите Enter. Автомобиль самовращается в направлении первого waypoint.

Добавьте датчик камеры в автомобиль, оборудованный датчиком. От панели инструментов приложения нажмите Add Camera. Затем на холсте датчика добавьте камеру в предопределенное местоположение, представляющее переднее окно автомобиля.

Сконфигурируйте камеру, чтобы обнаружить маршруты. На левой панели, на вкладке Sensors, расширяют раздел Detection Parameters. Затем установите параметр Detection Type на Lanes.

Сгенерируйте синтетические обнаружения

Чтобы сгенерировать обнаружения маршрута от камеры, от панели инструментов приложения, нажимают Run. Когда сценарий запускается, Ego-Centric View отображает сценарий с точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком. Bird’s-Eye Plot отображает лево-маршрут и контуры правильного маршрута автомобиля, оборудованного датчиком.

Чтобы экспортировать обнаружения в рабочее пространство MATLAB, от панели инструментов приложения, нажимают Export> Export Sensor Data. Назовите переменную рабочей области и нажмите OK.

Export> опция Export MATLAB Function отключен. Если сценарий содержит дороги OpenDRIVE, то вы не можете экспортировать функцию MATLAB, которая генерирует сценарий и его обнаружения.

Сохраните сценарий

После того, как вы сгенерируете обнаружения, нажмите Save, чтобы сохранить файл сценария. Кроме того, можно сохранить модели датчика отдельно. Можно также сохранить дорогу и модели агента в отдельный файл сценария.

Можно вновь открыть этот файл сценария из приложения или при помощи этого синтаксиса в подсказке команды MATLAB:

drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)

Когда вы вновь открыли этот файл, кнопка Add Road остается отключенной.

Если вы разрабатываете ведущий алгоритм в Simulink, можно использовать блок Scenario Reader, чтобы считать дорожную сеть и агентов из этого файла в модель. Однако, потому что блок Scenario Reader не поддерживает чтение в данных о датчике, датчик, который вы создали, проигнорирован. Необходимо вместо этого создать датчики в модели, с помощью блоков, таких как Радарный Генератор Обнаружения Генератора и Видения Обнаружения.

Файлы сценария, содержащие большие дорожные сети OpenDRIVE, могут взять до нескольких минут, чтобы читать в модели.

Ссылки

[1] Дюпюи, Мариус, и др. Спецификация Формата OpenDRIVE. Версия 1.4, Выпуск H, Документ № VI2014.106. Бад-Айблинг, Германия: VIRES Simulationstechnologie GmbH, 4 ноября 2015.

Документация