Документация

measurement = cameas(state) возвращает измерение, для модели движения Фильтра Калмана постоянного ускорения в прямоугольных координатах. Аргумент state задает текущее состояние фильтра.

measurement = cameas(state,frame) также задает систему координат измерения, frame.

measurement = cameas(state,frame,sensorpos) также задает положение датчика, sensorpos.

measurement = cameas(state,frame,sensorpos,sensorvel) также задает скорость датчика, sensorvel.

measurement = cameas(state,frame,sensorpos,sensorvel,laxes) также задает локальную ориентацию осей датчика, laxes.

measurement = cameas(state,measurementParameters) задает параметры измерения, measurementParameters.

Примеры

Создайте измерение из ускоряющегося объекта в прямоугольном кадре

Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Измерения находятся в прямоугольных координатах.

state = [1,10,3,2,20,0.5].';
measurement = cameas(state)

measurement = 3×1

     1
     2
     0

Измерение возвращено в трех измерениях с обнуленным z-компонентом.

Создайте измерение из ускоряющегося объекта в сферическом кадре

Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Измерения находятся в сферических координатах.

state = [1,10,3,2,20,5].';
measurement = cameas(state,'spherical')

measurement = 4×1

   63.4349
         0
    2.2361
   22.3607

Повышение измерения является нулем, и уровень области значений положителен. Эти результаты показывают, что объект переезжает от датчика.

Создайте измерение из ускоряющегося объекта в переведенном сферическом кадре

Задайте состояние объекта, перемещающегося в 2D движение постоянного ускорения. Состояние состоит из положения, скорости и ускорения в каждой размерности. Измерения находятся в сферических координатах относительно кадра, расположенного в (20; 40; 0) метры от источника.

state = [1,10,3,2,20,5].';
measurement = cameas(state,'spherical',[20;40;0])

measurement = 4×1

 -116.5651
         0
   42.4853
  -22.3607

Повышение измерения является нулем, и уровень области значений является отрицательным указанием, что объект перемещается к датчику.

Создайте измерение из постоянно ускоряющегося объекта Используя параметры измерения

state2d = [1,10,3,2,20,5].';

frame = 'spherical';
sensorpos = [20;40;0];
sensorvel = [0;5;0];
laxes = eye(3);
measurement = cameas(state2d,'spherical',sensorpos,sensorvel,laxes)

measurement = 4×1

 -116.5651
         0
   42.4853
  -17.8885

Повышение измерения является нулем, и уровень области значений отрицателен. Эти результаты показывают, что объект перемещается к датчику.

Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.

measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos,'OriginVelocity',sensorvel, ...
    'Orientation',laxes);
measurement = cameas(state2d,measparm)

measurement = 4×1

 -116.5651
         0
   42.4853
  -17.8885

Входные параметры

`state` — Вектор состояния фильтра Калмана
3N с действительным знаком - вектор элемента

Вектор состояния фильтра Калмана для движения постоянного ускорения, заданного как 3N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством пространственных степеней свободы движения. Для каждой пространственной степени движения вектор состояния принимает форму, показанную в этой таблице.

Пространственные размерности	Структура вектора состояния
1D	`[x;vx;ax]`
2D	`[x;vx;ax;y;vy;ay]`
3-D	`[x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az]`

Например, x представляет x - координата, vx представляет скорость в x - направление, и ax представляет ускорение в x - направление. Если модель движения находится на одномерном пробеле, y - и z - оси приняты, чтобы быть нулем. Если модель движения находится в двумерном пространстве, значениях вдоль z - ось принята, чтобы быть нулем. Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Ускоряющие координаты находятся в ^{meters/second2}.

Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]

Типы данных: double

`frame` — Кадр измерения
`'rectangular'` (значение по умолчанию) | `'spherical'`

Кадр измерения, заданный как 'rectangular' или 'spherical'. Когда кадром является 'rectangular', измерение состоит из x, y и Декартовых координат z отслеживаемого объекта. Когда задано как 'spherical', измерение состоит из азимута, повышения, области значений и уровня области значений отслеживаемого объекта.

Типы данных: char

`sensorpos` — Положение датчика
`[0;0;0]` (значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком

Положение датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.

Типы данных: double

`sensorvel` — Скорость датчика
`[0;0;0]` (значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком

Скорость датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в метрах/секунда.

Типы данных: double

`laxes` — Локальные оси координат датчика
`[1,0,0;0,1,0;0,0,1]` (значение по умолчанию) | 3х3 ортогональная матрица

Локальные оси координат датчика, заданные как 3х3 ортогональная матрица. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно глобальной системы координат.

Типы данных: double

`measurementParameters` — Параметры измерения
структура

Параметры измерения, заданные как структура. Поля структуры:

measurementParameters struct

Параметр	Определение	Значение по умолчанию
`OriginPosition`	Положение датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.	[0;0;0]
`OriginVelocity`	Скорость датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в m/s.	[0;0;0]
`Orientation`	Локальные оси координат датчика, заданные как 3х3 ортогональная матрица. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно глобальной системы координат.	`eye(3)`
`HasVelocity`	Указывает, содержат ли измерения скорость или компоненты уровня области значений, заданные как `true` или `false`.	`false`, когда аргументом `frame` является `'rectangular'` и `true`, когда аргументом `frame` является `'spherical'`
`HasElevation`	Указывает, содержат ли измерения компоненты повышения, заданные как `true` или `false`.	`true`

Типы данных: struct

Выходные аргументы

`measurement` — Вектор измерения
N-by-1 вектор-столбец

Вектор измерения, возвращенный как N-by-1 вектор-столбец. Форма измерения зависит, на который синтаксис вы используете.

Когда синтаксис не использует аргумент measurementParameters, вектором измерения является [x,y,z], когда входной параметр frame установлен в 'rectangular' и [az;el;r;rr], когда frame установлен в 'spherical'.

Когда синтаксис использует аргумент measurementParameters, размер вектора измерения зависит от значений frame, HasVelocity и полей HasElevation в структуре measurementParameters.

кадр измерение

'spherical'

Задает угол азимута, az, угол повышения, el, область значений, r, и уровень области значений, rr, объекта относительно локальной системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительные значения для уровня области значений указывают, что объект переезжает от датчика.

Сферические измерения

		HasElevation
		ложь	tRUE
HasVelocity	ложь	`[az;r]`	`[az;el;r]`
HasVelocity	tRUE	`[az;r;rr]`	`[az;el;r;rr]`

Угловые модули в градусах, модули области значений исчисляются в метрах, и модули уровня области значений находятся в m/s.

'rectangular

Задает Декартовы координаты положения и скорости отслеживаемого объекта относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком.

Прямоугольные измерения

HasVelocity	ложь	`[x;y;y]`
HasVelocity	tRUE	`[x;vx;y,vy;z;vz]`

Модули положения исчисляются в метрах, и скоростные единицы находятся в m/s.

Типы данных: double

Больше о