Документация

measurement = ctmeas(state) возвращает измерение для постоянной модели движения Фильтра Калмана угловой скорости вращения в прямоугольных координатах. Аргумент state задает текущее состояние фильтра.

measurement = ctmeas(state,frame) также задает систему координат измерения, frame.

measurement = ctmeas(state,frame,sensorpos) также задает положение датчика, sensorpos.

measurement = ctmeas(state,frame,sensorpos,sensorvel) также задает скорость датчика, sensorvel.

measurement = ctmeas(state,frame,sensorpos,sensorvel,laxes) также задает локальную ориентацию осей датчика, laxes.

measurement = ctmeas(state,measurementParameters) задает параметры измерения, measurementParameters.

Примеры

Создайте измерение из постоянного движения угловой скорости вращения в прямоугольном кадре

Создайте измерение из объекта, подвергающегося постоянному движению угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скорости вращения. Измерения находятся в прямоугольных координатах.

state = [1;10;2;20;5];
measurement = ctmeas(state)

measurement = 3×1

     1
     2
     0

Z-компонент измерения является нулем.

Создайте измерение из постоянного движения угловой скорости вращения в сферическом кадре

Задайте состояние объекта в 2D постоянном движении угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скоростью вращения. Измерения находятся в сферических координатах.

state = [1;10;2;20;5];
measurement = ctmeas(state,'spherical')

measurement = 4×1

   63.4349
         0
    2.2361
   22.3607

Повышение измерения является нулем, и уровень области значений является положительным указанием, что объект переезжает от датчика.

Создайте измерение из постоянного движения угловой скорости вращения в переведенном сферическом кадре

Задайте состояние объекта, перемещающегося в 2D постоянное движение угловой скорости вращения. Состояние состоит из положения и скорости и угловой скорости вращения. Измерения находятся в сферических координатах относительно кадра, расположенного в [20;40;0].

state = [1;10;2;20;5];
measurement = ctmeas(state,'spherical',[20;40;0])

measurement = 4×1

 -116.5651
         0
   42.4853
  -22.3607

Повышение измерения является нулем, и уровень области значений является отрицательным указанием, что объект перемещается к датчику.

Создайте Измерение из Постоянного Движения Угловой скорости вращения с помощью Параметров Измерения

state2d = [1;10;2;20;5];
frame = 'spherical';
sensorpos = [20;40;0];
sensorvel = [0;5;0];
laxes = eye(3);
measurement = ctmeas(state2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)

measurement = 4×1

 -116.5651
         0
   42.4853
  -17.8885

Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.

measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos, ...
    'OriginVelocity',sensorvel,'Orientation',laxes);
measurement = ctmeas(state2d,measparm)

measurement = 4×1

 -116.5651
         0
   42.4853
  -17.8885

Входные параметры

`state` — Вектор состояния
вектор с 5 элементами с действительным знаком | вектор с 7 элементами с действительным знаком | 5 N матрицей с действительным знаком | 7 N матрицей с действительным знаком

Вектор состояния для постоянной модели движения угловой скорости вращения в двух или трех пространственных размерностях, заданных как вектор с действительным знаком или матрица.

Когда задано как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2D движение в плоскости x-y. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega], где x представляет x - координата и vx представляют скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляют скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения.
Когда задано как 5 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния, N представляет количество состояний.
Когда задано как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega;z;vz], где x представляет x - координата и vx представляют скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляют скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения. z представляет z - координата и vz представляют скорость в z - направление.
Когда задано как 7 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния. N представляет количество состояний.

Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Угловая скорость вращения находится в степенях/секунда.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

`frame` — Кадр измерения
`'rectangular'` (значение по умолчанию) | `'spherical'`

Кадр измерения, заданный как 'rectangular' или 'spherical'. Когда кадром является 'rectangular', измерение состоит из x, y и Декартовых координат z отслеживаемого объекта. Когда задано как 'spherical', измерение состоит из азимута, повышения, области значений и уровня области значений отслеживаемого объекта.

Типы данных: char

`sensorpos` — Положение датчика
`[0;0;0]` (значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком

Положение датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.

Типы данных: double

`sensorvel` — Скорость датчика
`[0;0;0]` (значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком

Скорость датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в метрах/секунда.

Типы данных: double

`laxes` — Локальные оси координат датчика
`[1,0,0;0,1,0;0,0,1]` (значение по умолчанию) | 3х3 ортогональная матрица

Локальные оси координат датчика, заданные как 3х3 ортогональная матрица. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно глобальной системы координат.

Типы данных: double

`measurementParameters` — Параметры измерения
структура

Параметры измерения, заданные как структура. Поля структуры:

measurementParameters struct

Параметр	Определение	Значение по умолчанию
`OriginPosition`	Положение датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.	[0;0;0]
`OriginVelocity`	Скорость датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в m/s.	[0;0;0]
`Orientation`	Локальные оси координат датчика, заданные как 3х3 ортогональная матрица. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно глобальной системы координат.	`eye(3)`
`HasVelocity`	Указывает, содержат ли измерения скорость или компоненты уровня области значений, заданные как `true` или `false`.	`false`, когда аргументом `frame` является `'rectangular'` и `true`, когда аргументом `frame` является `'spherical'`
`HasElevation`	Указывает, содержат ли измерения компоненты повышения, заданные как `true` или `false`.	`true`

Типы данных: struct

Выходные аргументы

`measurement` — Вектор измерения
N-by-1 вектор-столбец

Вектор измерения, возвращенный как N-by-1 вектор-столбец. Форма измерения зависит, на который синтаксис вы используете.

Когда синтаксис не использует аргумент measurementParameters, вектором измерения является [x,y,z], когда входной параметр frame установлен в 'rectangular' и [az;el;r;rr], когда frame установлен в 'spherical'.

Когда синтаксис использует аргумент measurementParameters, размер вектора измерения зависит от значений frame, HasVelocity и полей HasElevation в структуре measurementParameters.

кадр измерение

'spherical'

Задает угол азимута, az, угол повышения, el, область значений, r, и уровень области значений, rr, объекта относительно локальной системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительные значения для уровня области значений указывают, что объект переезжает от датчика.

Сферические измерения

		HasElevation
		ложь	tRUE
HasVelocity	ложь	`[az;r]`	`[az;el;r]`
HasVelocity	tRUE	`[az;r;rr]`	`[az;el;r;rr]`

Угловые модули в градусах, модули области значений исчисляются в метрах, и модули уровня области значений находятся в m/s.

'rectangular

Задает Декартовы координаты положения и скорости отслеживаемого объекта относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком.

Прямоугольные измерения

HasVelocity	ложь	`[x;y;y]`
HasVelocity	tRUE	`[x;vx;y,vy;z;vz]`

Модули положения исчисляются в метрах, и скоростные единицы находятся в m/s.

Типы данных: double

Больше о