Документация

measurementjac = ctmeasjac(state) возвращает якобиан измерения, measurementjac, для постоянной модели движения Фильтра Калмана угловой скорости вращения в прямоугольных координатах. state задает текущее состояние дорожки.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame) также задает систему координат измерения, frame.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos) также задает положение датчика, sensorpos.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos,sensorvel) также задает скорость датчика, sensorvel.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos,sensorvel,laxes) также задает локальную ориентацию осей датчика, laxes.

measurementjac = ctmeasjac(state,measurementParameters) задает параметры измерения, measurementParameters.

Примеры

Якобиан измерения постоянного движения угловой скорости вращения в прямоугольном кадре

Задайте состояние объекта в 2D постоянном движении угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скоростью вращения. Создайте якобиан измерения в прямоугольных координатах.

state = [1;10;2;20;5];
jacobian = ctmeasjac(state)

jacobian = 3×5

     1     0     0     0     0
     0     0     1     0     0
     0     0     0     0     0

Якобиан измерения постоянного движения угловой скорости вращения в сферическом кадре

Задайте состояние объекта в 2D постоянном движении угловой скорости вращения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и угловой скоростью вращения. Вычислите якобиан измерения относительно сферических координат.

state = [1;10;2;20;5];
measurementjac = ctmeasjac(state,'spherical')

measurementjac = 4×5

  -22.9183         0   11.4592         0         0
         0         0         0         0         0
    0.4472         0    0.8944         0         0
    0.0000    0.4472    0.0000    0.8944         0

Якобиан измерения постоянного объекта угловой скорости вращения в переведенном сферическом кадре

state = [1;10;2;20;5];
sensorpos = [5;-20;0];
measurementjac = ctmeasjac(state,'spherical',sensorpos)

measurementjac = 4×5

   -2.5210         0   -0.4584         0         0
         0         0         0         0         0
   -0.1789         0    0.9839         0         0
    0.5903   -0.1789    0.1073    0.9839         0

Якобиан измерения постоянного объекта угловой скорости вращения Используя параметры измерения

state2d = [1;10;2;20;5];
sensorpos = [25,-40,0].';
frame = 'spherical';
sensorvel = [0;5;0];
laxes = eye(3);
measurementjac = ctmeasjac(state2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)

measurementjac = 4×5

   -1.0284         0   -0.5876         0         0
         0         0         0         0         0
   -0.4961         0    0.8682         0         0
    0.2894   -0.4961    0.1654    0.8682         0

Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.

measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos,'OriginVelocity',sensorvel, ...
    'Orientation',laxes);
measurementjac = ctmeasjac(state2d,measparm)

measurementjac = 4×5

   -1.0284         0   -0.5876         0         0
         0         0         0         0         0
   -0.4961         0    0.8682         0         0
    0.2894   -0.4961    0.1654    0.8682         0

Входные параметры

`state` — Вектор состояния
вектор с 5 элементами с действительным знаком | вектор с 7 элементами с действительным знаком | 5 N матрицей с действительным знаком | 7 N матрицей с действительным знаком

Вектор состояния для постоянной модели движения угловой скорости вращения в двух или трех пространственных размерностях, заданных как вектор с действительным знаком или матрица.

Когда задано как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2D движение в плоскости x-y. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega], где x представляет x - координата и vx представляют скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляют скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения.
Когда задано как 5 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния, N представляет количество состояний.
Когда задано как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Можно задать вектор состояния как строку или вектор-столбец. Компонентами вектора состояния является [x;vx;y;vy;omega;z;vz], где x представляет x - координата и vx представляют скорость в x - направление. y представляет y - координата и vy представляют скорость в y - направление. omega представляет угловую скорость вращения. z представляет z - координата и vz представляют скорость в z - направление.
Когда задано как 7 N матрицей, каждый столбец представляет различный вектор состояния. N представляет количество состояний.

Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Угловая скорость вращения находится в степенях/секунда.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

`frame` — Кадр измерения
`'rectangular'` (значение по умолчанию) | `'spherical'`

Кадр измерения, заданный как 'rectangular' или 'spherical'. Когда кадром является 'rectangular', измерение состоит из x, y и Декартовых координат z отслеживаемого объекта. Когда задано как 'spherical', измерение состоит из азимута, повышения, области значений и уровня области значений отслеживаемого объекта.

Типы данных: char

`sensorpos` — Положение датчика
`[0;0;0]` (значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком

Положение датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.

Типы данных: double

`sensorvel` — Скорость датчика
`[0;0;0]` (значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком

Скорость датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в метрах/секунда.

Типы данных: double

`laxes` — Локальные оси координат датчика
`[1,0,0;0,1,0;0,0,1]` (значение по умолчанию) | 3х3 ортогональная матрица

Локальные оси координат датчика, заданные как 3х3 ортогональная матрица. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно глобальной системы координат.

Типы данных: double

`measurementParameters` — Параметры измерения
структура

Параметры измерения, заданные как структура. Поля структуры:

measurementParameters struct

Параметр	Определение	Значение по умолчанию
`OriginPosition`	Положение датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.	[0;0;0]
`OriginVelocity`	Скорость датчика относительно глобальной системы координат, заданной как вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в m/s.	[0;0;0]
`Orientation`	Локальные оси координат датчика, заданные как 3х3 ортогональная матрица. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно глобальной системы координат.	`eye(3)`
`HasVelocity`	Указывает, содержат ли измерения скорость или компоненты уровня области значений, заданные как `true` или `false`.	`false`, когда аргументом `frame` является `'rectangular'` и `true`, когда аргументом `frame` является `'spherical'`
`HasElevation`	Указывает, содержат ли измерения компоненты повышения, заданные как `true` или `false`.	`true`

Типы данных: struct

Выходные аргументы

`measurementjac` — Якобиан измерения
матрица 3 на 5 с действительным знаком | с действительным знаком 4 5 матрица

Якобиан измерения, возвращенный как 3 на 5 с действительным знаком или 4 5 матрица. Размерность строки и интерпретация зависят от значения аргумента frame.

Кадр Якобиан измерения

'rectangular' Якобиан измерений [x;y;z] относительно вектора состояния. Вектор измерения относительно системы локальной координаты. Координаты исчисляются в метрах.

'spherical' Якобиан вектора измерения [az;el;r;rr] относительно вектора состояния. Компоненты вектора измерения задают угол азимута, угол повышения, область значений и уровень области значений объекта относительно локальной системы координат датчика. Угловые модули в градусах. Модули области значений исчисляются в метрах и располагаются, модули уровня находятся в метрах/секунда.

Кадр	Якобиан измерения
`'rectangular'`	Якобиан измерений `[x;y;z]` относительно вектора состояния. Вектор измерения относительно системы локальной координаты. Координаты исчисляются в метрах.
`'spherical'`	Якобиан вектора измерения `[az;el;r;rr]` относительно вектора состояния. Компоненты вектора измерения задают угол азимута, угол повышения, область значений и уровень области значений объекта относительно локальной системы координат датчика. Угловые модули в градусах. Модули области значений исчисляются в метрах и располагаются, модули уровня находятся в метрах/секунда.

Больше о