Фильтр частиц для объектного отслеживания
Объект trackingPF
представляет объектное средство отслеживания, которое следует нелинейной модели движения, или это измеряется нелинейной моделью измерения. Фильтр использует набор дискретных частиц, чтобы аппроксимировать апостериорное распределение состояния. Фильтр частиц может быть применен к произвольным нелинейным системным моделям. Шум процесса и измерения может следовать за произвольным нераспределением Гаусса.
Частицы сгенерированы с помощью различных методов передискретизации, заданных ResamplingMethod
.
pf = trackingPF
pf = trackingPF(transitionFcn,measuremntFcn,state)
pf = trackingPF(___,Name,Value)
возвращает объект pf
= trackingPFtrackingPF
с функцией изменения состояния, @constvel
, функцией измерения, @cvmeas
и распределением частиц вокруг состояния, [0;0;0;0]
, с модульной ковариацией в каждой размерности. Фильтр принимает аддитивный Гауссов шум процесса образцовые и Гауссовы вычисления вероятности.
задает pf
= trackingPF(transitionFcn,measuremntFcn,state)StateTransitionFcn
, MeasurementFcn
и свойства State
непосредственно. Фильтр принимает модульную ковариацию вокруг состояния.
задает свойства фильтра частиц с помощью одного или нескольких аргументов пары pf
= trackingPF(___,Name,Value)Name,Value
. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.
predict | Предскажите ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния |
correct | Правильная ошибочная ковариация оценки состояния и оценки состояния |
correctjpda | Правильная ошибочная ковариация оценки состояния и оценки состояния с помощью JPDA |
distance | Расстояния между измерениями и предсказанными измерениями |
residual | Невязка измерения и остаточный шум |
clone | Скопируйте фильтр для объектного отслеживания |
[1] Arulampalam, M.S., С. Мэскелл, Н. Гордон и Т. Клэпп. "Пример на Фильтрах частиц для Онлайнового Байесового Отслеживания Nonlinear/Non-Gaussian". Транзакции IEEE на Обработке сигналов. Издание 50, № 2, февраль 2002, стр 174-188.
[2] Чен, Z. "Байесова Фильтрация: От Фильтров Калмана до Фильтров частиц, и Вне". Статистика. Издание 182, № 1, 2003, стр 1-69.
constvel
| cvmeas
| trackingCKF
| trackingEKF
| trackingKF
| trackingUKF