Кузов

Автомобиль 2D оси с продольной динамикой и движением и корректируемой массой, геометрией, и перетаскивает свойства

Библиотека:
Simscape / Автомобильная трансмиссия / Tires & Vehicles

Описание

Блок Vehicle Body представляет кузов 2D оси в продольном движении. Автомобиль может иметь то же самое или различное количество колес на каждой оси. Например, два колеса на передней оси и одно колесо на задней оси. Колеса автомобиля приняты идентичные в размере. Автомобиль может также иметь центр тяжести (CG), который является в или ниже плоскости перемещения.

Блок составляет массу тела, аэродинамическое перетаскивание, дорожную наклонную поверхность и распределение веса между осями из-за ускорения и дорожного профиля. Опционально включайте динамику подачи и приостановки. Автомобиль не перемещается вертикально относительно земли.

Блок имеет опцию, чтобы включать внешне заданную массу и внешне заданную инерцию. Масса, инерция и центр тяжести кузова могут отличаться в течение симуляции в ответ на системные изменения.

Модель

Оси автомобиля параллельны и формируют плоскость. Продольное, x, направление находится в этой плоскости и перпендикуляре к осям. Если автомобиль перемещается на наклоне наклонной поверхности, β, нормальном, z, направление не параллельно силе тяжести, но всегда перпендикулярно продольной осью плоскости.

Эта фигура и таблица define переменные модели движения автомобиля.

Динамика аппарата и движение

Переменные модели автомобиля

Символ	Описание
g	Гравитационное ускорение
β	Наклоните угол
m	Масса автомобиля
h	Высота центра тяжести автомобиля (CG) над землей
a, B	Расстояние передних и задних осей, соответственно, от нормальной точки проекции CG автомобиля на общую плоскость оси
_Vx	Скорость автомобиля. Когда _Vx> 0, автомобиль продвигается. Когда _Vx <0, автомобиль перемещается назад.
_Vw	Скорость ветра. Когда _Vw> 0, ветер является встречным ветром. Когда _Vw <0, ветер является попутным ветром.
n	Количество колес на каждой оси
_Fxf, _Fxr	Продольные силы на каждом колесе в передней стороне и задней части основывают контактные точки, соответственно
_Fzf, _Fzr	Нормальные силы загрузки на каждом колесе в передней стороне и задней части основывают контактные точки, соответственно
A	Эффективная лобная площадь поперечного сечения автомобиля
_Cd	Аэродинамический коэффициент сопротивления
ρ	Массовая плотность воздуха
_Fd	Аэродинамическая сила сопротивления

Уравнения

Динамика аппарата

Движение автомобиля является результатом результирующего эффекта всех сил и крутящих моментов, действующих на него. Продольные силы шины продвигают автомобиль или назад. Вес mg автомобиля действует через его центр тяжести (CG). В зависимости от угла наклонной поверхности вес вытягивает автомобиль к земле и вытягивает его или назад или вперед. Перемещается ли автомобиль вперед, или обратное, аэродинамическое перетаскивание замедляет его. Для простоты перетаскивание принято, чтобы действовать через CG.

$m {\dot{V}}_{x} = F_{x} - F_{d} - m g \cdot \sin β$

$F_{x} = n (F_{x f} + F_{x r})$

$F_{d} = \frac{}{12} C_{d} ρ A {(V_{x} + V_{w})}^{2} \cdot sgn (V_{x} + V_{w})$

Обнулите нормальное ускорение и обнулите крутящий момент подачи, определяют нормальную силу на каждом переднем и заднем колесе.

$F_{z f} = \frac{- h (F_{d} + m g \sin β + m {\dot{V}}_{x}) + b \cdot m g потому что β}{n (a + b)}$

$F_{z r} = \frac{+ h (F_{d} + m g \sin β + m {\dot{V}}_{x}) + a \cdot m g потому что β}{n (a + b)}$

Колесо нормальные силы удовлетворяет $F_{z f} + F_{z r} = m g \frac{потому что β}{n}$ .

Если вы включаете внешне заданную массу или инерцию, уравнения переключены взвешенным значением входа.

Передайте динамику

Уровень подачи, которая происходит во время ускорения автомобиля, зависит от трех компонентов крутящего момента и инерции автомобиля:

$α = \frac{(f \cdot h) + (F_{z f} a) - (F_{z r} b)}{J}$

Где:

ɑ является уровнем подачи.
f является продольной силой.
J является инерцией.

Если вы выбираете линейную модель для жесткости приостановки и затухания, блок использует малое угловое приближение для вычислений подачи. Если вы выбираете модель поиска по таблице, блок использует векторы, которые вы задаете, вычисляют динамику подачи. Для уравнений жесткой остановки смотрите Переводную Жесткую остановку.

Переменные

Используйте вкладку Variables, чтобы установить приоритет и начальные целевые значения для основных переменных перед симуляцией. Для получения дополнительной информации смотрите Приоритет Набора и Начальную Цель для Основных переменных (Simscape).

В отличие от параметров блоков, переменные не имеют условной видимости. Вкладка Variables перечисляет все существующие основные переменные. Если переменная не используется в системе уравнений, соответствующей выбранной настройке блока, значения, заданные для этой переменной, проигнорированы.

Ограничения и предположения

Блок Vehicle Body позволяет вам образцовая только продольная динамика, параллельная земле и ориентированная вдоль направления движения. Автомобиль принят, чтобы быть в подаче и нормальном равновесии. Блок не моделирует подачу или вертикальное перемещение. По сути, уравнения принимают, что колеса никогда не теряют контакт. Это ограничение может привести к отрицательным нормальным силам.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`W` Скорость встречного ветра
скаляр

Входной порт физического сигнала для скорости встречного ветра.

`\beta` Дорожный угол наклонной поверхности
скаляр

Входной порт физического сигнала для дорожного угла наклонной поверхности.

`CG` — Центр тяжести, в m
двухэлементный вектор

Входной порт физического сигнала для центра тяжести, в m, внешне заданной массы относительно CG кузова.

Зависимости

Этот порт видим только, когда параметр Externally-defined additional mass в настройках Main устанавливается на On.

`M` Масса, в kg
скаляр

Входной порт физического сигнала для массы, в kg, внешне заданной массы.

Зависимости

Этот порт видим только, когда параметр Externally-defined additional mass в настройках Main устанавливается на On.

`J` Внешний момент инерции, в kg*m^2
скаляр

Входной порт физического сигнала в настоящий момент инерции, в kg*m^2, внешне заданной массы.

Зависимости

Этот порт видим только, когда параметр Externally-defined additional mass в настройках Main и параметр Pitch dynamics в настройках Pitch оба установлены в On.

Вывод

развернуть все

`V` Продольная скорость
скаляр

Выходной порт физического сигнала для автомобиля продольная скорость.

`NF` — Передняя ось нормальная сила
скаляр

Выходной порт физического сигнала для нормальной силы на передней оси. Силы колеса рассматриваются положительными при действии вниз.

`NR` — Задняя ось нормальная сила
скаляр

Выходной порт физического сигнала для нормальной силы на задней оси. Силы колеса рассматриваются положительными при действии вниз.

Сохранение

развернуть все

`H` Горизонтальное движение
переводное механическое устройство

Порт Conserving сопоставлен с горизонтальным движением кузова. Соедините движение тяги шины с этим портом.

Параметры

развернуть все

Основной

`Mass` — Масса автомобиля
`1200` `kg` (значение по умолчанию)

Масса автомобиля.

`Number of wheels per axle` — Количество колеса
`2` (значение по умолчанию) | скалярный номер или двухэлементный массив

Колесо рассчитывает на передние и задние оси. Если вход является скалярным номером, количества колеса передних и задних осей приняты то же самое. Например, если входом является 2, то передние и задние оси каждый приняты, чтобы иметь два колеса.

Если вход является двухэлементным массивом, первый номер является количеством колеса передней оси и вторым номером количество колеса задней оси. Например, если вход является массивом [2,1], то передняя ось принята, чтобы иметь два колеса и заднюю ось одно колесо.

`Horizontal distance from CG to front axle` — Расстояние оси CG к передней стороне
`1.4` `m` (значение по умолчанию)

Горизонтальное расстояние, a, от центра тяжести до передней оси колеса автомобиля.

`Horizontal distance from CG to rear axle` — Расстояние CG к задней оси
`1.6` `m` (значение по умолчанию)

Горизонтальное расстояние, b, от центра тяжести до задней оси колеса автомобиля.

`CG height above ground` — Расстояние CG к земле
`0.5` `m` (значение по умолчанию)

Расстояние, h, между центром тяжести автомобиля и землей.

`Gravitational acceleration` — Гравитационное ускорение
`9.81` `m/s^2` (значение по умолчанию)

Ускорение из-за гравитационной силы, действующей в центре тяжести автомобиля.

`Externally-defined additional mass` — Переменная массовая опция
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

Опция, чтобы включать как время - или различная событием масса, которая влияет на массу и CG кузова.

Зависимости

CG, M и порты J видимы только, когда этот параметр устанавливается на On. Воздействие порта J также требует, чтобы вы выбрали On для параметра Pitch dynamics в настройках Pitch.

`Negative normal force warning` — Предупреждение
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

Чтобы видеть предупреждение, когда блок вычислит отрицательные величины для нормальной силы во время симуляции, выберите On. Блок может сгенерировать отрицательные силы, потому что уравнения принимают, что колеса никогда не теряют контакт.

Перетащить

`Frontal area` — Эффективная площадь поперечного сечения
`3` `m^2` (значение по умолчанию)

Эффективная площадь поперечного сечения, A, представлена автомобилем в продольном движении. Блок использует это значение, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на автомобиль.

`Drag coefficient` — Аэродинамический коэффициент сопротивления
`0.4` (значение по умолчанию)

Аэродинамический коэффициент сопротивления, C _d. Блок использует это значение, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на автомобиль.

`Air density` — Плотность атмосферного воздуха
`1.18` `kg/m^3` (значение по умолчанию)

Плотность воздуха, который окружает автомобиль.

Подача

Таблица показывает, как видимость некоторых параметров зависит от опции, которую вы выбираете для других параметров. Чтобы изучить, как считать таблицу, смотрите Зависимости от Параметра.

Передайте зависимости от параметра

Pitch
Сделайте подачу движущие силы — Выбирают `Off` или `On`
'off'	На
	Передайте момент инерции
	Модель Suspension — Выбирает `Linear` или `By table lookup`
	Линейный	Поиском по таблице
	Жесткость передней подвески	Жесткость передней подвески обеспечивает вектор
	Затухание передней подвески	Вектор деформации передней подвески
	Жесткость задней подвески	Передняя подвеска, ослабляющая вектор силы
	Затухание задней подвески	Вектор скорости передней подвески
		Жесткость задней подвески обеспечивает вектор
		Вектор деформации задней подвески
		Задняя подвеска, ослабляющая вектор силы
		Вектор скорости задней подвески
		Метод интерполяции
		ExtrapolationMethod
	Жесткая остановка — Выбирает `Off` или `On`
	'off'	На
		Передняя верхняя граница
		Передняя нижняя граница
		Передняя жесткость контакта
		Переднее затухание контакта
		Задняя верхняя граница
		Задняя нижняя граница
		Задняя жесткость контакта
		Заднее затухание контакта
	Начальная подача
	Начальный уровень подачи

`Pitch dynamics` — Передайте моделирование динамики
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

Опция к образцовой динамике подачи.

Зависимости

Выбор On для этого параметра включает параметры для:

Модель Suspension
Модель жесткой остановки
Начальные условия подачи

Порт J видим только, когда этот параметр устанавливается на On. Воздействие порта J также требует, чтобы вы выбрали On для параметра Externally-defined additional mass в настройках Main.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Pitch moment of inertia` — Передайте момент инерции
`4000` `kg/m^2` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Момент инерции для вычислений подачи.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Suspension model` — Метод параметризации приостановки
`Linear` (значение по умолчанию) | `Table lookup`

Метод параметризации для моделирования приостановки.

Вы параметризовали приостановку с помощью жесткости и ослабляя данные. Чтобы задать данные с помощью скалярных значений, выберите Linear. Чтобы задать данные с помощью векторных значений, выберите By table lookup.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension stiffness` — Жесткость передней подвески
`1e4` `N/m` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Жесткость передней подвески на ось.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к Linear

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension damping` — Затухание передней подвески
`1e4` `N/(m/s)` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Затухание передней подвески на ось.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к Linear

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension stiffness` — Жесткость задней подвески
`1e4` `N/m` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Жесткость задней подвески на ось.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к Linear

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension damping` — Затухание задней подвески
`1e4` `N/(m/s)` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Затухание задней подвески на ось.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к Linear

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension stiffness force vector` — Сила жесткости передней подвески
`[-2000, -1000, 0, 1000, 2000]` `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Сила жесткости передней подвески. Задайте выходные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Число элементов в выходном векторе должно совпасть с числом элементов во входном векторе. Параметр входного вектора является параметром Front suspension deformation vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension deformation vector` — Деформация передней подвески
`[-.4, -.2, 0, .2, .4]` `m` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Деформация передней подвески задана с точки зрения смещения. Задайте входные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Значения элементов в векторе должны увеличиться слева направо. Минимальное число элементов в векторе зависит от метода интерполяции, который вы выбираете. Для линейной интерполяции обеспечьте по крайней мере два элемента. Для сглаженной интерполяции обеспечьте по крайней мере три элемента. Параметр выходного вектора является параметром Front suspension stiffness force vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension damping force vector` — Сила затухания передней подвески
`[-200, -100, 0, 100, 200]` `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Затухание силы передней подвески. Задайте выходные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Число элементов в выходном векторе должно совпасть с числом элементов во входном векторе. Параметр входного вектора является параметром Front suspension velocity vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension velocity vector` — Скорость передней подвески
`[-4, -2, 0, 2, 4]` `m/s` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Скорость передней подвески. Задайте входные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Значения элементов в векторе должны увеличиться слева направо. Минимальное число элементов в векторе зависит от метода интерполяции, который вы выбираете. Для линейной интерполяции обеспечьте по крайней мере два элемента. Для сглаженной интерполяции обеспечьте по крайней мере три элемента. Параметр выходного вектора является параметром Front suspension damping force vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension stiffness force vector` — Сила жесткости задней подвески
`[-2000, -1000, 0, 1000, 2000]` `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Сила жесткости задней подвески. Задайте выходные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Число элементов в выходном векторе должно совпасть с числом элементов во входном векторе. Параметр входного вектора является параметром Rear suspension deformation vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension deformation vector` — Деформация задней подвески
`[-.4, -.2, 0, .2, .4]` `m` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Деформация задней подвески задана с точки зрения смещения. Задайте входные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Значения элементов в векторе должны увеличиться слева направо. Минимальное число элементов в векторе зависит от метода интерполяции, который вы выбираете. Для линейной интерполяции обеспечьте по крайней мере два элемента. Для сглаженной интерполяции обеспечьте по крайней мере три элемента. Параметр выходного вектора является параметром Rear suspension stiffness force vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension damping force vector` — Сила затухания задней подвески
`[-200, -100, 0, 100, 200]` `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Затухание силы задней подвески. Задайте выходные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Число элементов в выходном векторе должно совпасть с числом элементов во входном векторе. Параметр входного вектора является параметром Rear suspension velocity vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension velocity vector` — Скорость задней подвески
`[-4, -2, 0, 2, 4]` `m/s` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Скорость задней подвески. Задайте входные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Значения элементов в векторе должны увеличиться слева направо. Минимальное число элементов в векторе зависит от метода интерполяции, который вы выбираете. Для линейной интерполяции обеспечьте по крайней мере два элемента. Для сглаженной интерполяции обеспечьте по крайней мере три элемента. Параметр выходного вектора является параметром Rear suspension damping force vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Метод интерполяции` Метод интерполяции
`linear` (значение по умолчанию) | `smooth`

Методы интерполяции для приближения выходного значения, когда входное значение между двумя последовательными узлами решетки:

Linear — Выберите эту опцию по умолчанию, чтобы получить лучшую производительность. Обеспечьте по крайней мере два значения на размерность.
Smooth — Выберите эту опцию, чтобы произвести непрерывную кривую с непрерывными производными первого порядка. Обеспечьте по крайней мере три значения на размерность.

Для получения дополнительной информации об алгоритмах интерполяции смотрите страницу с описанием блока PS Lookup Table (1D).

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`ExtrapolationMethod` ExtrapolationMethod
`linear` (значение по умолчанию) | `smooth`

Метод экстраполяции для определения выходного значения, когда входное значение вне области значений, заданной в списке аргументов:

Linear — Производит кривую с непрерывными производными первого порядка в области экстраполяции и на контуре с областью интерполяции.
Самый близкий Производит экстраполяцию, которая не выходит за предел самой высокой точки в данных или ниже самой низкой точки в данных.

Для получения дополнительной информации об алгоритмах экстраполяции смотрите страницу с описанием блока PS Lookup Table (1D).

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Hard stop` — Опция моделирования жесткой остановки
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

Опция к модели hardstops для передней и задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On:

Выбор On для этого параметра включает параметры для передних и задних жестких остановок:

Верхняя граница
Нижняя граница
Свяжитесь с жесткостью
Свяжитесь с затуханием

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front upper bound` — Верхняя граница передней подвески Hardstop
`.25` (значение по умолчанию)

Верхняя граница жесткой остановки для передней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front lower bound` — Передняя нижняя граница автомобиля
`-.25` (значение по умолчанию)

Нижняя граница жесткой остановки для передней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front contact stiffness` — Передняя сторона автомобиля связывается с жесткостью
`1e6` (значение по умолчанию)

Свяжитесь с жесткостью жесткой остановки для передней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front contact damping` — Переднее затухание контакта автомобиля
`150` (значение по умолчанию)

Свяжитесь с затуханием жесткой остановки для передней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear upper bound` — Верхняя граница задней части автомобиля
`.25` (значение по умолчанию)

Верхняя граница жесткой остановки для задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear lower bound` — Нижняя граница задней части автомобиля
`-.25` (значение по умолчанию)

Нижняя граница жесткой остановки для задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear contact stiffness` — Задняя часть автомобиля связывается с жесткостью
`1e6` (значение по умолчанию)

Свяжитесь с жесткостью жесткой остановки для задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear contact damping` — Затухание контакта задней части автомобиля
`150` (значение по умолчанию)

Свяжитесь с затуханием жесткой остановки для задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Initial pitch` — Сделайте подачу в начале симуляции
`0` `rad` (значение по умолчанию)

Сделайте подачу в начале симуляции.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Initial pitch rate` — Передайте уровень в начале симуляции
`0` `rad/s` (значение по умолчанию)

Передайте уровень в начале симуляции.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

Образцовые примеры

Автомобиль с двойной передачей муфты

Автомобиль с автоматической передачей двойной муфты с пятью скоростями. Контроллер передачи преобразовывает отклонение педали в потребованный крутящий момент. Этот потребованный крутящий момент затем передается управлению механизмом. Отклонение педали и скорость автомобиля также используются контроллером передачи, чтобы определить, когда переключения передач должны произойти. Переключения передач реализованы через две муфты, одно давление муфты, увеличиваемое, когда другое давление муфты сползается вниз. Предварительный выбор механизма через муфты собаки гарантирует, что правильный механизм полностью выбран, прежде чем продолжающаяся муфта включена.

Открытая модель

Автомобиль с передачей с четырьмя скоростями

Полный автомобиль с компонентами Simscape™ Driveline™, включая механизм, ходовую часть, передачу с четырьмя скоростями, шины и продольную динамику аппарата. Контроллер передачи реализован как конечный автомат в Stateflow®, выбрав механизм на основе скорости автомобиля и дросселя.

Открытая модель

Автомобиль с полным приводом

Полноприводный автомобиль, начинающий с отдыха и возрастающий 15 наклонных поверхностей степени. Первоначально автомобиль прокручивается назад, пока механизм не разрабатывает достаточный крутящий момент, чтобы противостоять наклону. Динамика соответствия шины видна, когда автомобиль начинает ускоряться. Образцовый вариант, выбранный для всех шин, может быть установлен в Простое, Трение Параметризованная, или Волшебная модель шины Формулы использование гиперссылок в модели.

Открытая модель

Автомобиль с механической коробкой передач

Автомобиль, который имеет механическую коробку передач с четырьмя скоростями. Основные элементы передачи являются четырьмя синхронизаторами. Путем привлечения или расцепления этих синхронизаторов и сопоставленных муфт собаки, передача обеспечивает четыре отношения 3.581, 2.022, 1.384, и 1, соответственно. Синхронизаторы моделируются с помощью Конических блоков Муфты Муфты и Собаки.

Открытая модель

Документация

Кузов

Описание

Модель

Уравнения

Динамика аппарата

Передайте динамику

Переменные

Ограничения и предположения

Порты

Входной параметр

W Скорость встречного ветра скаляр

\beta Дорожный угол наклонной поверхности скаляр

CG — Центр тяжести, в m двухэлементный вектор

Зависимости

M Масса, в kg скаляр

Зависимости

J Внешний момент инерции, в kg*m^2 скаляр

Зависимости

Вывод

V Продольная скорость скаляр

NF — Передняя ось нормальная сила скаляр

NR — Задняя ось нормальная сила скаляр

Сохранение

H Горизонтальное движение переводное механическое устройство

Параметры

Основной

Mass — Масса автомобиля 1200 kg (значение по умолчанию)

Number of wheels per axle — Количество колеса 2 (значение по умолчанию) | скалярный номер или двухэлементный массив

Horizontal distance from CG to front axle — Расстояние оси CG к передней стороне 1.4 m (значение по умолчанию)

Horizontal distance from CG to rear axle — Расстояние CG к задней оси 1.6 m (значение по умолчанию)

CG height above ground — Расстояние CG к земле 0.5 m (значение по умолчанию)

Gravitational acceleration — Гравитационное ускорение 9.81 m/s^2 (значение по умолчанию)

Externally-defined additional mass — Переменная массовая опция Off (значение по умолчанию) | On

Зависимости

Negative normal force warning — Предупреждение Off (значение по умолчанию) | On

Перетащить

Frontal area — Эффективная площадь поперечного сечения 3 m^2 (значение по умолчанию)

Drag coefficient — Аэродинамический коэффициент сопротивления 0.4 (значение по умолчанию)

Air density — Плотность атмосферного воздуха 1.18 kg/m^3 (значение по умолчанию)

Подача

Pitch dynamics — Передайте моделирование динамики Off (значение по умолчанию) | On

Зависимости

Pitch moment of inertia — Передайте момент инерции 4000 kg/m^2 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Suspension model — Метод параметризации приостановки Linear (значение по умолчанию) | Table lookup

Зависимости

Front suspension stiffness — Жесткость передней подвески 1e4 N/m (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Front suspension damping — Затухание передней подвески 1e4 N/(m/s) (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Rear suspension stiffness — Жесткость задней подвески 1e4 N/m (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Rear suspension damping — Затухание задней подвески 1e4 N/(m/s) (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Front suspension stiffness force vector — Сила жесткости передней подвески [-2000, -1000, 0, 1000, 2000] N (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Front suspension deformation vector — Деформация передней подвески [-.4, -.2, 0, .2, .4] m (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Front suspension damping force vector — Сила затухания передней подвески [-200, -100, 0, 100, 200] N (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Front suspension velocity vector — Скорость передней подвески [-4, -2, 0, 2, 4] m/s (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Rear suspension stiffness force vector — Сила жесткости задней подвески [-2000, -1000, 0, 1000, 2000] N (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Rear suspension deformation vector — Деформация задней подвески [-.4, -.2, 0, .2, .4] m (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Rear suspension damping force vector — Сила затухания задней подвески [-200, -100, 0, 100, 200] N (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Rear suspension velocity vector — Скорость задней подвески [-4, -2, 0, 2, 4] m/s (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Метод интерполяции Метод интерполяции linear (значение по умолчанию) | smooth

Зависимости

ExtrapolationMethod ExtrapolationMethod linear (значение по умолчанию) | smooth

Зависимости

Hard stop — Опция моделирования жесткой остановки Off (значение по умолчанию) | On

Зависимости

Front upper bound — Верхняя граница передней подвески Hardstop .25 (значение по умолчанию)

Зависимости

Front lower bound — Передняя нижняя граница автомобиля -.25 (значение по умолчанию)

`W` Скорость встречного ветра
скаляр

`\beta` Дорожный угол наклонной поверхности
скаляр

`CG` — Центр тяжести, в m
двухэлементный вектор

`M` Масса, в kg
скаляр

`J` Внешний момент инерции, в kg*m^2
скаляр

`V` Продольная скорость
скаляр

`NF` — Передняя ось нормальная сила
скаляр

`NR` — Задняя ось нормальная сила
скаляр

`H` Горизонтальное движение
переводное механическое устройство

`Mass` — Масса автомобиля
`1200` `kg` (значение по умолчанию)

`Number of wheels per axle` — Количество колеса
`2` (значение по умолчанию) | скалярный номер или двухэлементный массив

`Horizontal distance from CG to front axle` — Расстояние оси CG к передней стороне
`1.4` `m` (значение по умолчанию)

`Horizontal distance from CG to rear axle` — Расстояние CG к задней оси
`1.6` `m` (значение по умолчанию)

`CG height above ground` — Расстояние CG к земле
`0.5` `m` (значение по умолчанию)

`Gravitational acceleration` — Гравитационное ускорение
`9.81` `m/s^2` (значение по умолчанию)

`Externally-defined additional mass` — Переменная массовая опция
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

`Negative normal force warning` — Предупреждение
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

`Frontal area` — Эффективная площадь поперечного сечения
`3` `m^2` (значение по умолчанию)

`Drag coefficient` — Аэродинамический коэффициент сопротивления
`0.4` (значение по умолчанию)

`Air density` — Плотность атмосферного воздуха
`1.18` `kg/m^3` (значение по умолчанию)

`Pitch dynamics` — Передайте моделирование динамики
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

`Pitch moment of inertia` — Передайте момент инерции
`4000` `kg/m^2` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Suspension model` — Метод параметризации приостановки
`Linear` (значение по умолчанию) | `Table lookup`

`Front suspension stiffness` — Жесткость передней подвески
`1e4` `N/m` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Front suspension damping` — Затухание передней подвески
`1e4` `N/(m/s)` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Rear suspension stiffness` — Жесткость задней подвески
`1e4` `N/m` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Rear suspension damping` — Затухание задней подвески
`1e4` `N/(m/s)` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Front suspension stiffness force vector` — Сила жесткости передней подвески
`[-2000, -1000, 0, 1000, 2000]` `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Front suspension deformation vector` — Деформация передней подвески
`[-.4, -.2, 0, .2, .4]` `m` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Front suspension damping force vector` — Сила затухания передней подвески
`[-200, -100, 0, 100, 200]` `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Front suspension velocity vector` — Скорость передней подвески
`[-4, -2, 0, 2, 4]` `m/s` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Rear suspension stiffness force vector` — Сила жесткости задней подвески
`[-2000, -1000, 0, 1000, 2000]` `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Rear suspension deformation vector` — Деформация задней подвески
`[-.4, -.2, 0, .2, .4]` `m` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Rear suspension damping force vector` — Сила затухания задней подвески
`[-200, -100, 0, 100, 200]` `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Rear suspension velocity vector` — Скорость задней подвески
`[-4, -2, 0, 2, 4]` `m/s` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Метод интерполяции` Метод интерполяции
`linear` (значение по умолчанию) | `smooth`

`ExtrapolationMethod` ExtrapolationMethod
`linear` (значение по умолчанию) | `smooth`

`Hard stop` — Опция моделирования жесткой остановки
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

`Front upper bound` — Верхняя граница передней подвески Hardstop
`.25` (значение по умолчанию)

`Front lower bound` — Передняя нижняя граница автомобиля
`-.25` (значение по умолчанию)

`Front contact stiffness` — Передняя сторона автомобиля связывается с жесткостью
`1e6` (значение по умолчанию)

`Front contact damping` — Переднее затухание контакта автомобиля
`150` (значение по умолчанию)

`Rear upper bound` — Верхняя граница задней части автомобиля
`.25` (значение по умолчанию)

`Rear lower bound` — Нижняя граница задней части автомобиля
`-.25` (значение по умолчанию)

`Rear contact stiffness` — Задняя часть автомобиля связывается с жесткостью
`1e6` (значение по умолчанию)

`Rear contact damping` — Затухание контакта задней части автомобиля
`150` (значение по умолчанию)

`Initial pitch` — Сделайте подачу в начале симуляции
`0` `rad` (значение по умолчанию)

`Initial pitch rate` — Передайте уровень в начале симуляции
`0` `rad/s` (значение по умолчанию)

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.