Фиксированный угол между двумя осями Z кадра
Ограничения
Этот блок применяет фиксированный угол между осями Z основы и кадров порта последователя. Кадры теряют одну вращательную степень свободы, если ограничительный угол больше, чем 0 ° и меньше, чем 180 °. Они теряют две вращательных степени свободы, если ограничительный угол составляет точно 0 ° или 180 ° — то есть, если кадры параллельны или антипараллельны. Данные показывают ограничительный угол между двумя кадрами.
Угловой тип ограничения. Настройкой по умолчанию является General.
| Ввод | Цель |
|---|---|
Parallel | Выровняйте основу, и последователь структурируют +Z оси. |
Anti-Parallel | Выровняйте опорную раму +Z, ось с последователем структурируют-Z ось. |
Perpendicular | Сделайте основу, и последователь структурируют перпендикуляр осей Z друг другу. |
General | Содержите заданный угол между осями Z основы и кадров порта последователя. |
Ограничительный угол между основой и последователем структурирует оси Z. Угол должен находиться в диапазоне 0 <θ <180 градусов. Для угла 0 или градуса 180, набор Type к Parallel или Anti-Parallel вместо этого. Значение по умолчанию является градусом 45.
Выберите, вычислить ли и вывести вектор крутящего момента ограничения расстояний и его значение. Крутящий момент ограничения расстояний является крутящим моментом, который блок должен применить в порядке поддержать угол, который вы задаете между основой и кадрами порта последователя.
Ограничение закручивает действие в парах. Как выражено третьим законом Ньютона движения, если основной кадр порта проявляет ограничительный крутящий момент на кадре порта последователя, то кадр порта последователя должен проявить равный и противоположный крутящий момент на основном кадре порта. Выберите который из двух ограничительных крутящих моментов, чтобы распознаться:
Follower on Base — Обнаружьте ограничительный крутящий момент, который кадр порта последователя проявляет на основном кадре порта.
Base on Follower — Обнаружьте ограничительный крутящий момент, который основной кадр порта проявляет на кадре порта последователя.
Блок выражает ограничительный вектор крутящего момента с точки зрения своих Декартовых векторных компонентов. Разделение вектора на векторные компоненты известно как векторное разрешение. Кадр, оси которого задают векторные направления компонента, известен как кадр разрешения. Выберите, разрешить ли ограничительный вектор крутящего момента в основе или кадре порта последователя.
Вычислите и выведите Декартовы компоненты углового ограничительного вектора крутящего момента. Выходной сигнал является 3D вектором с компонентами, выраженными об этих X, Y, и осях Z кадра разрешения.
Вычислите и выведите значение углового ограничительного крутящего момента, включая его знак.
Блок обеспечивает два порта кадра:
B Порт опорной рамы
F Порт кадра последователя
Кроме того, блок обеспечивает два выходных порта физического сигнала:
t Угловое ограничение закручивает вектор
TM — Величина со знаком углового ограничительного крутящего момента
Косоугольное ограничение механизма | Общее ограничение механизма | Ограничение расстояний | Укажите на ограничении кривой | Установите в стойку и свяжите ограничение
