Фиксированное расстояние между двумя источниками кадра
Ограничения
Этот блок применяет фиксированное расстояние между источниками основы и кадров порта последователя. Кадры теряют одну переводную степень свободы друг относительно друга. Ограничительное расстояние между источниками кадра, маркировал D в фигуре, должно быть больше, чем нуль.
Блок обеспечивает ограничительную силу, распознающуюся в форме вектора или величины со знаком. Эти количества содержатся в физических сигналах что блок выходные параметры через порты Simscape™ PS. Ограничительная сила является силой, требуемой поддержать заданное расстояние между источниками кадра порта.
Ограничительное расстояние между основой и последователем структурирует источники. Расстояние должно быть больше, чем нуль. Для расстояния нуля используйте блок Spherical Joint или Gimbal Joint вместо этого. Значением по умолчанию является 1 m.
Выберите, вычислить ли и вывести вектор силы ограничения расстояний и его величину со знаком. Сила ограничения расстояний является силой, которую блок должен прикладывать в порядке поддержать расстояние, которое вы задаете между основой и кадрами порта последователя.
Ограничение обеспечивает действие в парах. Как выражено третьим законом Ньютона движения, если основной кадр порта проявляет ограничительную силу на кадре порта последователя, то кадр порта последователя должен проявить равную и противоположную силу на основном кадре порта. Выберите который из двух ограничительных сил, чтобы распознаться:
Follower on Base — Обнаружьте ограничительную силу, которую кадр порта последователя проявляет на основном кадре порта.
Base on Follower — Обнаружьте ограничительную силу, которую основной кадр порта проявляет на кадре порта последователя.
Блок выражает ограничительный вектор силы с точки зрения своих Декартовых векторных компонентов. Разделение вектора на векторные компоненты известно как векторное разрешение. Кадр, оси которого задают векторные направления компонента, известен как кадр разрешения. Выберите, разрешить ли ограничительный вектор силы в основе или кадре порта последователя.
Вычислите и выведите Декартовы компоненты вектора силы ограничения расстояний. Выходной сигнал является 3D вектором, [f x, f y, f z].
Вычислите и выведите значение силы ограничения расстояний, включая ее знак.
Блок обеспечивает два порта кадра:
B Порт опорной рамы
F Порт кадра последователя
Кроме того, блок обеспечивает два выходных порта физического сигнала:
f Вектор силы ограничения расстояний
из — Величина со знаком силы ограничения расстояний
Угловое ограничение | Косоугольное ограничение механизма | Общее ограничение механизма | Укажите на ограничении кривой | Установите в стойку и свяжите ограничение
