Кинематическое ограничение между червем и корпусами механизма с перпендикулярными осями вращения непересечения
Simscape / Мультитело / Механизмы и Связи / Механизмы
Блок Worm и Gear Constraint представляет кинематическое ограничение между червем и корпусами механизма, сохраненными под прямым углом. Порт опорной рамы идентифицирует кадр связи на черве, и порт кадра последователя идентифицирует кадр связи на механизме. Оси вращения совпадают с кадром связи z - оси. Червь и механизм вращаются в фиксированном скоростном отношении, определенном радиусами подачи механизма или отношением зубного потока.
Направление потока червя может следовать или правым или левым соглашениям. Используемое соглашение определяет относительные направления червя и механизма вращательные скорости. Правое соглашение заставляет червя и механизм вращаться в том же направлении о соответствующих осях z. Левое соглашение заставляет червя и механизм вращаться в противоположных направлениях вместо этого.
Блок представляет только кинематическую ограничительную характеристику системе червя-и-механизма. Инерция механизма и геометрия являются твердыми свойствами, что необходимо задать блоки Тела использования. Ограничительная модель механизма идеальна. Обратная реакция и потери механизма из-за кулонового и вязкого трения между зубами проигнорированы. Можно, однако, смоделировать вязкое трение в соединениях путем определения затухания коэффициентов в объединенных блоках.
Ограничение реечной передачи параметризовано с точки зрения размерностей червя и кругов подачи механизма. Круги подачи являются мнимыми кругами, концентрическими с червем и корпусами механизма и касательной к контактной точке потока. Радиусы подачи, маркировал RB и RF в фигуре, радиусы, которые имели бы червь и механизм, если бы они уменьшались до цилиндров трения во взаимном контакте.
Ограничения механизма происходят в замкнутых кинематических кругах. Данные показывают топологию с обратной связью простой модели червя-и-механизма. Объединенные блоки соединяют червя и корпуса механизма к общему фиксатору или поставщику услуг, задавая максимальные степени свободы между ними. Блок Worm и Gear Constraint соединяет червя и корпуса механизма, устраняя одну степень свободы и эффективно связывая движения механизма и червь.
Блок вводит специальные ограничения для относительных положений и ориентаций кадров связи механизма. Ограничения гарантируют, что механизмы собираются только на расстояниях и углах, подходящих для того, чтобы сцепиться. Блок осуществляет ограничения во время образцового блока, когда это сначала пытается поместить механизмы в mesh, но полагается на остаток от модели, чтобы сохранить механизмы в mesh во время симуляции.
Ограничения положения
Расстояние между основой и последователем структурирует z - оси, обозначенный дБ-F в фигуре, должны быть равны расстоянию между центрами механизма.
Переводное смещение между основой и источниками кадра последователя вдоль z кадра последователя - ось, обозначил ΔZF в фигуре, должен быть нуль.
Ограничения ориентации
z - оси основы и кадров последователя должны быть перпендикулярны друг другу. z - оси отображают синим в фигуре.
Векторное произведение последователя структурирует z - ось с опорной рамой z - ось должна быть вектором, нацеленным от источника кадра последователя до опорной рамы z - ось. z - оси и их вектор векторного произведения показывают в фигуре. Векторное произведение задано как .
Косоугольное ограничение механизма | Общее ограничение механизма | Установите в стойку и свяжите ограничение
