Примеры, которые следуют, показывают, как расположить и ориентировать корпуса механизма так, чтобы они удовлетворили требования блока различных ограничительных блоков механизма. Каждый пример запускается с обзора соответствующих размерностей механизма и размещений кадра. Это руководство атрибутов выбор твердых преобразований должен был гарантировать, что механизмы собираются в mesh.
Модели совместно используют ту же топологию блок-схемы, с компонентами модели — телами, соединениями, и ограничением механизма — расположенный в кинематическом цикле в каждом случае. Данные показывают простой цикл. Тело поставщика услуг находится в примерах, считавшихся зафиксированными к мировому кадру с его инерцией, следовательно, уменьшаемой до лишней детали и тела, в целом проигнорированного.
Модели включают четыре типа блоков Simscape™ Multibody™:
Тело — Обеспечивает конфигурации механизма, инерцию и цвета. Конфигурации механизма, вместе с зубами или потоками, чтобы больше ясно показать механизмы в mesh, импортируются из файлов ШАГА. Положения кадров ссылки механизма относительно конфигураций механизма получены из тех же файлов.
Соединение — Предоставляет корпусам механизма необходимые степени свободы. Блоки Шарнирного соединения включают вращение вокруг одной оси. Призматические Объединенные блоки включают перевод вдоль одной оси. Скоростные цели состояния, заданные в объединенных блоках, приводят механизмы в движение.
Твердое Преобразование — Вращает и переводит соединения и присоединенные корпуса механизма так, чтобы они были правильно размещены для того, чтобы сцепиться. Твердые блоки Преобразования обеспечивают средние значения, чтобы изменить размещения механизма и поэтому удовлетворить требования блока механизма.
Ограничение механизма — Пары движения корпусов механизма. Ограничительные блоки механизма устраняют одну степень свободы между механизмами, заставляя их переместиться как будто в mesh. Витрина в качестве примера, один за другим, различные ограничительные блоки механизма.
Модель smdoc_bevel_gear_start, показанная в фигуре, обеспечивает пример косоугольного блока механизма. Модель, на основе блока Bevel Gear Constraint, завершена в каждом смысле, но один — все твердые преобразования являются нулем, и кадры ссылки механизма являются поэтому совпадающими на пробеле.
Этот короткий пример показывает, как подходящие преобразования следуют с готовностью от размерностей механизма и ограничений блока — и как, когда-то заданный в Твердых блоках Преобразования, они позволяют модели механизма собраться как будто в mesh без ошибки.
Косоугольные механизмы, A и B, идентичны в размере с радиусом подачи 2.8 cm в каждом случае. Кадры ссылки механизма помещаются с источниками в центры механизма и z - оси, выровненные с осями вращения механизма, чтобы отворачиваться от валов механизма. Это выравнивание сопоставимо с блоками Шарнирного соединения, которые позволяют вращение вокруг z - ось только.
Оси вращения механизма встречаются под прямым углом. Ссылочный кадр косоугольного механизма A находится при смещении [2.8, 0, 0] cm, в Декартовых координатах, относительно мирового кадра. Ссылочный кадр косоугольного механизма B находится при смещении [0, 0, 2.8] cm относительно мирового кадра и под углом 90 deg о y - ось также мирового кадра.
Завершите косоугольную модель механизма путем определения твердых преобразований, описанных в схематичном блоке механизма. Концептуальная анимация, которая следует, показывает инкрементные эффекты, что твердые преобразования имели бы, были они, чтобы применяться в последовательности во время образцового обновления.
Если вы еще не сделали так, откройте неполную косоугольную модель механизма путем ввода имени модели, smdoc_bevel_gear_start в командной строке MATLAB®.
В Твердом Преобразовании диалоговое окно блока задайте параметры Translation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают положение косоугольного механизма относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Cartesian |
| Offset | [2.8, 0, 0] cm |
В диалоговом окне блока Rigid Transform B задайте параметры Translation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают положение косоугольного механизма B относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Cartesian |
| Offset | [0, 0, 2.8] cm |
В диалоговом окне блока Rigid Transform B задайте параметры Rotation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают ориентацию косоугольного механизма B относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Standard Axis |
| Axis | +Y |
| Angle | 90 deg |
Моделируйте модель. Mechanics Explorer открывается динамической визуализацией механизма, показанной в начале этого примера.
Чтобы видеть полную косоугольную модель механизма, в подсказке команды MATLAB вводят smdoc_bevel_gear. Simscape Multibody открывает косоугольную модель механизма с твердыми преобразованиями, описанными в этом примере.
Модель smdoc_common_gear_external_start, показанная в фигуре, обеспечивает пример внешнего блока механизма шпоры. Модель, на основе блока Common Gear Constraint, завершена в каждом смысле, но один — все твердые преобразования являются нулем, и кадры ссылки механизма являются поэтому совпадающими на пробеле.
Этот короткий пример показывает, как подходящие преобразования следуют с готовностью от размерностей механизма и ограничений блока — и как, когда-то заданный в Твердых блоках Преобразования, они позволяют модели механизма собраться как будто в mesh без ошибки.
Маленький механизм шпоры, A, имеет радиус подачи 4 cm. Большой механизм шпоры, B, имеет радиус подачи 8 cm. Кадры ссылки механизма помещаются с источниками в центры механизма и z - оси, выровненные с осями вращения механизма, чтобы отворачиваться от валов механизма. Это выравнивание сопоставимо с блоком Revolute Joint, который позволяет вращение вокруг z - ось только.
Оси вращения механизма шпоры параллельны друг другу. Ссылочный кадр маленького механизма шпоры находится при смещении [-4, 0, 0] cm, в Декартовых координатах, относительно мирового кадра. Ссылочный кадр большого механизма шпоры находится при смещении [-8, 0, 0] cm, также относительно мирового кадра.
Завершите внешнюю модель механизма шпоры путем определения твердых преобразований, описанных в схематичном блоке механизма. Концептуальная анимация, которая следует, показывает инкрементные эффекты, что твердые преобразования имели бы, были они, чтобы применяться в последовательности во время образцового обновления.
Если вы еще не сделали так, откройте неполную косоугольную модель механизма путем ввода имени модели, smdoc_common_gear_external_start в подсказке команды MATLAB.
В Твердом Преобразовании диалоговое окно блока задайте параметры Translation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают положение маленького механизма шпоры, A, относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Cartesian |
| Offset | [-4, 0, 0] cm |
В диалоговом окне блока Rigid Transform B задайте параметры Translation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают положение большого механизма шпоры, B, относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Cartesian |
| Offset | [8, 0, 0] cm |
Моделируйте модель. Mechanics Explorer открывается динамической визуализацией механизма, показанной в начале этого примера.
Чтобы видеть полную внешнюю модель механизма шпоры, в подсказке команды MATLAB вводят smdoc_common_gear_external.
Модель smdoc_common_gear_internal_start, показанная в фигуре, обеспечивает пример внутреннего блока механизма шпоры. Модель, на основе блока Common Gear Constraint, завершена в каждом смысле, но один — все твердые преобразования являются нулем, и кадры ссылки механизма являются поэтому совпадающими на пробеле.
Этот короткий пример показывает, как подходящие преобразования следуют с готовностью от размерностей механизма и ограничений блока — и как, когда-то заданный в Твердых блоках Преобразования, они позволяют модели механизма собраться как будто в mesh без ошибки.
Механизм шпоры, A, имеет радиус подачи 4 cm. Кольцевой механизм, B, имеет радиус подачи 8 cm. Кадры ссылки механизма помещаются с источниками в центры механизма и z - оси, выровненные с осями вращения механизма, чтобы отворачиваться от валов механизма. Это выравнивание сопоставимо с блоком Revolute Joint, который позволяет вращение вокруг z - ось только.
Оси вращения механизма параллельны друг другу. Кадр ссылки механизма шпоры находится при смещении [-4, 0, 0] cm, в Декартовом обозначении, относительно мирового кадра. Кольцевой кадр ссылки механизма находится оставленный с его источником и z - ось, совпадающая с теми из мирового кадра.
Завершите внутреннюю модель механизма шпоры путем определения твердых преобразований, описанных в схематичном блоке механизма. Концептуальная анимация, которая следует, показывает инкрементные эффекты, что твердые преобразования имели бы, были они, чтобы применяться в последовательности во время образцового обновления.
Если вы еще не сделали так, откройте неполную косоугольную модель механизма путем ввода имени модели, smdoc_common_gear_internal_start в подсказке команды MATLAB.
В Твердом Преобразовании диалоговое окно блока задайте параметры Translation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают положение механизма шпоры, A, относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Cartesian |
| Offset | [-4, 0, 0] cm |
Моделируйте модель. Mechanics Explorer открывается динамической визуализацией механизма, показанной в начале этого примера.
Чтобы видеть полную внутреннюю модель механизма шпоры, в подсказке команды MATLAB вводят smdoc_common_gear_internal.
Модель smdoc_rack_and_pinion_start, показанная в фигуре, обеспечивает пример блока реечной передачи. Модель, на основе блока Rack и Pinion Constraint, завершена в каждом смысле, но один — все твердые преобразования являются нулем, и кадры ссылки механизма являются поэтому совпадающими на пробеле.
Этот короткий пример показывает, как подходящие преобразования следуют с готовностью от размерностей механизма и ограничений блока — и как, когда-то заданный в Твердых блоках Преобразования, они позволяют модели механизма собраться как будто в mesh без ошибки.
Шестерня, A, имеет радиус подачи 2 cm. Кадр ссылки шестерни помещается с источником в центр шестерни и z - ось вдоль оси шестерни. Кадр ссылки стойки помещается с источником 3.75 cm от ребра стойки и z - ось вдоль длины стойки. Выравнивания кадра сопоставимы с Шарнирным соединением и Призматическими Объединенными блоками, которые позволяют движение об или вдоль z - ось только.
Ось перевода стойки под прямым углом к оси вращения шестерни. Кадр ссылки шестерни находится при смещении [0, 2, 0] cm, в Декартовом обозначении, относительно мирового кадра. Кадр ссылки стойки находится под углом 90 deg относительно положительного y - ось мирового кадра.
Завершите модель реечной передачи путем определения твердых преобразований, описанных в схематичном блоке механизма. Концептуальная анимация, которая следует, показывает инкрементные эффекты, что твердые преобразования имели бы, были они, чтобы применяться в последовательности во время образцового обновления.
Если вы еще не сделали так, откройте неполную косоугольную модель механизма путем ввода имени модели, smdoc_rack_and_pinion_start в подсказке команды MATLAB.
В Твердом Преобразовании диалоговое окно блока задайте параметры Translation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают положение шестерни, A, относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Cartesian |
| Offset | [0, 2, 0] cm |
В диалоговом окне блока Rigid Transform B задайте параметры Rotation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают ориентацию стойки, B, относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Standard Axis |
| Axis | +Y |
| Angle | 90 deg |
Моделируйте модель. Mechanics Explorer открывается динамической визуализацией механизма, показанной в начале этого примера.
Чтобы видеть полную модель реечной передачи, в подсказке команды MATLAB вводят smdoc_rack_and_pinion.
Модель smdoc_worm_and_gear_start, показанная в фигуре, обеспечивает пример блока червя-и-механизма. Модель, на основе блока Worm и Gear Constraint, завершена в каждом смысле, но один — все твердые преобразования являются нулем, и кадры ссылки механизма являются поэтому совпадающими на пробеле.
Этот короткий пример показывает, как подходящие преобразования следуют с готовностью от размерностей механизма и ограничений блока — и как, когда-то заданный в Твердых блоках Преобразования, они позволяют модели механизма собраться как будто в mesh без ошибки.
У червя, A, есть радиус подачи 0.85 cm. Механизм, B, имеет радиус подачи 3.75 cm. Червь и кадры ссылки механизма размещаются с источниками в центры геометрии и z - оси, выровненные с соответствующими осями вращения. Это выравнивание сопоставимо с блоком Revolute Joint, который позволяет вращение вокруг z - ось только.
Ось вращения червя под прямым углом к оси вращения механизма. Кадр ссылки червя находится при смещении [0, -0.85, 0] cm, в Декартовом обозначении, относительно мирового кадра. Кадр ссылки механизма находится при смещении [0, +3.75, 0] cm и под углом 90 deg о положительном y - ось относительно мирового кадра.
Завершите модель червя-и-механизма путем определения твердых преобразований, описанных в схематичном блоке механизма. Концептуальная анимация, которая следует, показывает инкрементные эффекты, что твердые преобразования имели бы, были они, чтобы применяться в последовательности во время образцового обновления.
Если вы еще не сделали так, откройте неполную косоугольную модель механизма путем ввода имени модели, smdoc_worm_and_gear_start в подсказке команды MATLAB.
В Твердом Преобразовании диалоговое окно блока задайте параметры Translation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают положение червя, A, относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Cartesian |
| Offset | [0, -0.85, 0] cm |
В Твердом Преобразовании диалоговое окно блока задайте параметры Translation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают положение механизма, B, относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Cartesian |
| Offset | [0, 3.75, 0] cm |
В диалоговом окне блока Rigid Transform B задайте параметры Rotation, показанные в таблице. Эти параметры устанавливают ориентацию механизма, B, относительно мирового кадра, как описано в схематичном блоке Механизма.
| Параметр | Установка |
|---|---|
| Method | Standard Axis |
| Axis | +Y |
| Angle | 90 deg |
Моделируйте модель. Mechanics Explorer открывается динамической визуализацией механизма, показанной в начале этого примера.
Чтобы видеть полную модель механизма червя-и-механизма, в подсказке команды MATLAB вводят smdoc_worm_and_gear.
