Проверьте, доступно ли преобразование
isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe)
isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe,sourcetime)
isAvailable = canTransform(bagSel,targetframe,sourceframe)
isAvailable = canTransform(bagSel,targetframe,sourceframe,sourcetime)
проверяет, доступно ли преобразование между исходным кадром и целевым кадром в текущее время в isAvailable
= canTransform(tftree
,targetframe
,sourceframe
)tftree
. Создайте объект tftree
с помощью rostf
, который требует связи с сетью ROS.
проверяет, доступно ли преобразование в течение исходного времени. Если isAvailable
= canTransform(tftree
,targetframe
,sourceframe
,sourcetime
)sourcetime
за буферным окном, функция возвращает false
.
проверяет, доступно ли преобразование в rosbag в isAvailable
= canTransform(bagSel
,targetframe
,sourceframe
)bagSel
. Чтобы получить вход bagSel
, загрузите rosbag использование rosbag
.
проверяет, доступно ли преобразование в rosbag в течение исходного времени. Если isAvailable
= canTransform(bagSel
,targetframe
,sourceframe
,sourcetime
)sourcetime
за буферным окном, функция возвращает false
.
getTransform
| rosbag
| rostf
| transform
| waitForTransform