Соединитесь с удаленным устройством ROS и запустите узел ROS. Во-первых, запустите ядро ROS так, чтобы узлы ROS могли связаться через сеть ROS. Можно запустить и остановить ядро ROS или узел и проверять их состояние с помощью объекта rosdevice
.
Создайте связь с устройством ROS. Задайте адрес, имя пользователя и пароль вашего определенного устройства ROS. Устройство содержит информацию об устройстве ROS, включая доступные узлы ROS, которые могут быть запущены с помощью runNode
.
d =
rosdevice with properties:
DeviceAddress: '192.168.203.129'
Username: 'user'
ROSFolder: '/opt/ros/hydro'
CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
AvailableNodes: {'robotcontroller' 'robotcontroller2'}
Запустите ядро ROS. Соедините MATLAB® с ведущим устройством ROS использование rosinit
. Это ядро позволяет вам запустить узлы ROS на своем устройстве ROS.
Initializing global node /matlab_global_node_12272 with NodeURI http://192.168.203.1:61068/
Проверяйте доступные узлы ROS на соединенном устройстве ROS. Эти узлы были сгенерированы из моделей Simulink® после процесса в Том, чтобы генерировать Автономный Узел ROS от примера Simulink®.
ans =
1×2 cell array
{'robotcontroller'} {'robotcontroller2'}
Запустите узел ROS. определение имени узла. Проверяйте, запускается ли узел.
Остановите узел ROS. Отключитесь от сети ROS. Остановите ядро ROS.
Shutting down global node /matlab_global_node_12272 with NodeURI http://192.168.203.1:61068/