Запустите узел ROS
runNode(device,modelName)runNode(device,modelName,masterURI)runNode(device,modelName,masterURI,nodeHost)runNode( запускает узел ROS, сопоставленный с развернутой модели Simulink® под названием device,modelName)modelName. Узел ROS должен быть развернут в рабочей области Сережки, заданной свойством CatkinWorkspace объекта входа rosdevice, device. По умолчанию узел соединяется с ведущим устройством ROS, что MATLAB® соединяется с со свойством device.DeviceAddress.
Соединитесь с удаленным устройством ROS и запустите узел ROS. Во-первых, запустите ядро ROS так, чтобы узлы ROS могли связаться через сеть ROS. Можно запустить и остановить ядро ROS или узел и проверять их состояние с помощью объекта rosdevice.
Создайте связь с устройством ROS. Задайте адрес, имя пользователя и пароль вашего определенного устройства ROS. Устройство содержит информацию об устройстве ROS, включая доступные узлы ROS, которые могут быть запущены с помощью runNode.
ipaddress = '192.168.203.129'; d = rosdevice(ipaddress,'user','password'); d.ROSFolder = '/opt/ros/hydro'; d.CatkinWorkspace = '~/catkin_ws_test'
d =
rosdevice with properties:
DeviceAddress: '192.168.203.129'
Username: 'user'
ROSFolder: '/opt/ros/hydro'
CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
AvailableNodes: {'robotcontroller' 'robotcontroller2'}
Запустите ядро ROS. Соедините MATLAB® с ведущим устройством ROS использование rosinit. Это ядро позволяет вам запустить узлы ROS на своем устройстве ROS.
runCore(d) rosinit(d.DeviceAddress,11311)
Initializing global node /matlab_global_node_12272 with NodeURI http://192.168.203.1:61068/
Проверяйте доступные узлы ROS на соединенном устройстве ROS. Эти узлы были сгенерированы из моделей Simulink® после процесса в Том, чтобы генерировать Автономный Узел ROS от примера Simulink®.
d.AvailableNodes
ans =
1×2 cell array
{'robotcontroller'} {'robotcontroller2'}
Запустите узел ROS. определение имени узла. Проверяйте, запускается ли узел.
runNode(d,'robotcontroller') running = isNodeRunning(d,'robotcontroller')
running = logical 1
Остановите узел ROS. Отключитесь от сети ROS. Остановите ядро ROS.
stopNode(d,'robotcontroller')
rosshutdown
stopCore(d)
Shutting down global node /matlab_global_node_12272 with NodeURI http://192.168.203.1:61068/
Запустите несколько узлов ROS на соединенном устройстве ROS. Узлы ROS могут быть сгенерированы с помощью моделей Simulink®, чтобы выполнить различные задачи в сети ROS. Эти узлы затем развертываются на устройстве ROS и могут быть запущены независимо от Simulink®.
Этот пример использует две различных модели Simulink, которые были развернуты как узлы ROS. Смотрите Генерируют Автономный Узел ROS от Simulink® и следуют инструкциям, чтобы сгенерировать и развернуть узел ROS. Узел 'robotcontroller' отправляет скоростные команды в робота, чтобы переместиться по нему к данной точке. Узел 'robotcontroller2' использует ту же модель, но удваивает линейную скорость, чтобы управлять роботом быстрее.
Создайте связь с устройством ROS. Задайте адрес, имя пользователя и пароль вашего определенного устройства ROS. Устройство содержит информацию об устройстве ROS, включая доступные узлы ROS, которые могут быть запущены с помощью runNode.
ipaddress = '192.168.203.129'; d = rosdevice(ipaddress,'user','password')
d =
rosdevice with properties:
DeviceAddress: '192.168.203.129'
Username: 'user'
ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
AvailableNodes: {'robotcontroller' 'robotcontroller2'}
Запустите ядро ROS. Ядро ROS является ведущим устройством, позволяет вам запустить узлы ROS на своем устройстве ROS. Соедините MATLAB® с ведущим устройством ROS использование rosinit. В данном примере порт установлен в 11 311. rosinit может автоматически выбрать порт для вас, не задавая этот вход.
runCore(d) rosinit(d.DeviceAddress,11311)
Initializing global node /matlab_global_node_15972 with NodeURI http://192.168.203.1:59334/
Проверяйте доступные узлы ROS на соединенном устройстве ROS. Узлы, перечисленные в этом примере, были сгенерированы из моделей Simulink® после процесса в Том, чтобы генерировать Автономный Узел ROS от примера Simulink®. Два отдельных узла сгенерированы, 'robotcontroller' и 'robotcontroller2', которым установили линейную скорость на 1 и 2 в модели соответственно.
d.AvailableNodes
ans =
1×2 cell array
{'robotcontroller'} {'robotcontroller2'}
Запустите Средство моделирования Робота с помощью ExampleHelperSimulinkRobotROS. Это средство моделирования автоматически соединяется с ведущим устройством ROS на устройстве ROS. Вы будете использовать это средство моделирования, чтобы запустить узел ROS и управлять роботом.
sim = ExampleHelperSimulinkRobotROS;
Запустите узел ROS, задав имя узла. Узел 'robotcontroller' управляет роботом к определенному местоположению ([-10 10]). Ожидайте, чтобы видеть диск робота.
runNode(d,'robotcontroller')
pause(10)
Сбросьте Средство моделирования Робота, чтобы сбросить положение робота. Также нажмите Reset Simulation. Поскольку узел все еще запускается, робот продолжается назад к определенному местоположению. Чтобы прекратить отправлять команды, остановите узел.
resetSimulation(sim.Simulator)
pause(5)
stopNode(d,'robotcontroller')
Запустите узел 'robotcontroller2'. Эта модель управляет роботом с дважды линейной скоростью. Сбросьте положение робота. Ожидайте, чтобы видеть диск робота. Необходимо видеть более широкий поворот из-за увеличенной скорости.
runNode(d,'robotcontroller2')
resetSimulation(sim.Simulator)
pause(10)
Закройте средство моделирования. Остановите узел ROS. Отключитесь от сети ROS и остановите ядро ROS.
close
stopNode(d,'robotcontroller2')
rosshutdown
stopCore(d)
Shutting down global node /matlab_global_node_15972 with NodeURI http://192.168.203.1:59334/