stopNode

Остановите узел ROS

Синтаксис

stopNode(device,modelName)

Описание

пример

stopNode(device,modelName) останавливает рабочий узел ROS, запускающийся, который был развернут из модели Simulink® под названием modelName. Узел работает на заданном объекте rosdevice, device. Если узел не запускается, функция сразу.

Примеры

свернуть все

Соединитесь с удаленным устройством ROS и запустите узел ROS. Во-первых, запустите ядро ROS так, чтобы узлы ROS могли связаться через сеть ROS. Можно запустить и остановить ядро ROS или узел и проверять их состояние с помощью объекта rosdevice.

Создайте связь с устройством ROS. Задайте адрес, имя пользователя и пароль вашего определенного устройства ROS. Устройство содержит информацию об устройстве ROS, включая доступные узлы ROS, которые могут быть запущены с помощью runNode.

ipaddress = '192.168.203.129';
d = rosdevice(ipaddress,'user','password');
d.ROSFolder = '/opt/ros/hydro';
d.CatkinWorkspace = '~/catkin_ws_test'
d = 

  rosdevice with properties:

      DeviceAddress: '192.168.203.129'
           Username: 'user'
          ROSFolder: '/opt/ros/hydro'
    CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
     AvailableNodes: {'robotcontroller'  'robotcontroller2'}

Запустите ядро ROS. Соедините MATLAB® с ведущим устройством ROS использование rosinit. Это ядро позволяет вам запустить узлы ROS на своем устройстве ROS.

runCore(d)
rosinit(d.DeviceAddress,11311)
Initializing global node /matlab_global_node_12272 with NodeURI http://192.168.203.1:61068/

Проверяйте доступные узлы ROS на соединенном устройстве ROS. Эти узлы были сгенерированы из моделей Simulink® после процесса в Том, чтобы генерировать Автономный Узел ROS от примера Simulink®.

d.AvailableNodes
ans =

  1×2 cell array

    {'robotcontroller'}    {'robotcontroller2'}

Запустите узел ROS. определение имени узла. Проверяйте, запускается ли узел.

runNode(d,'robotcontroller')
running = isNodeRunning(d,'robotcontroller')
running =

  logical

   1

Остановите узел ROS. Отключитесь от сети ROS. Остановите ядро ROS.

stopNode(d,'robotcontroller')
rosshutdown
stopCore(d)
Shutting down global node /matlab_global_node_12272 with NodeURI http://192.168.203.1:61068/

Запустите несколько узлов ROS на соединенном устройстве ROS. Узлы ROS могут быть сгенерированы с помощью моделей Simulink®, чтобы выполнить различные задачи в сети ROS. Эти узлы затем развертываются на устройстве ROS и могут быть запущены независимо от Simulink®.

Этот пример использует две различных модели Simulink, которые были развернуты как узлы ROS. Смотрите Генерируют Автономный Узел ROS от Simulink® и следуют инструкциям, чтобы сгенерировать и развернуть узел ROS. Узел 'robotcontroller' отправляет скоростные команды в робота, чтобы переместиться по нему к данной точке. Узел 'robotcontroller2' использует ту же модель, но удваивает линейную скорость, чтобы управлять роботом быстрее.

Создайте связь с устройством ROS. Задайте адрес, имя пользователя и пароль вашего определенного устройства ROS. Устройство содержит информацию об устройстве ROS, включая доступные узлы ROS, которые могут быть запущены с помощью runNode.

ipaddress = '192.168.203.129';
d = rosdevice(ipaddress,'user','password')
d = 

  rosdevice with properties:

      DeviceAddress: '192.168.203.129'
           Username: 'user'
          ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
    CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
     AvailableNodes: {'robotcontroller'  'robotcontroller2'}

Запустите ядро ROS. Ядро ROS является ведущим устройством, позволяет вам запустить узлы ROS на своем устройстве ROS. Соедините MATLAB® с ведущим устройством ROS использование rosinit. В данном примере порт установлен в 11 311. rosinit может автоматически выбрать порт для вас, не задавая этот вход.

runCore(d)
rosinit(d.DeviceAddress,11311)
Initializing global node /matlab_global_node_15972 with NodeURI http://192.168.203.1:59334/

Проверяйте доступные узлы ROS на соединенном устройстве ROS. Узлы, перечисленные в этом примере, были сгенерированы из моделей Simulink® после процесса в Том, чтобы генерировать Автономный Узел ROS от примера Simulink®. Два отдельных узла сгенерированы, 'robotcontroller' и 'robotcontroller2', которым установили линейную скорость на 1 и 2 в модели соответственно.

d.AvailableNodes
ans =

  1×2 cell array

    {'robotcontroller'}    {'robotcontroller2'}

Запустите Средство моделирования Робота с помощью ExampleHelperSimulinkRobotROS. Это средство моделирования автоматически соединяется с ведущим устройством ROS на устройстве ROS. Вы будете использовать это средство моделирования, чтобы запустить узел ROS и управлять роботом.

sim = ExampleHelperSimulinkRobotROS;

Запустите узел ROS, задав имя узла. Узел 'robotcontroller' управляет роботом к определенному местоположению ([-10 10]). Ожидайте, чтобы видеть диск робота.

runNode(d,'robotcontroller')
pause(10)

Сбросьте Средство моделирования Робота, чтобы сбросить положение робота. Также нажмите Reset Simulation. Поскольку узел все еще запускается, робот продолжается назад к определенному местоположению. Чтобы прекратить отправлять команды, остановите узел.

resetSimulation(sim.Simulator)
pause(5)
stopNode(d,'robotcontroller')

Запустите узел 'robotcontroller2'. Эта модель управляет роботом с дважды линейной скоростью. Сбросьте положение робота. Ожидайте, чтобы видеть диск робота. Необходимо видеть более широкий поворот из-за увеличенной скорости.

runNode(d,'robotcontroller2')
resetSimulation(sim.Simulator)
pause(10)

Закройте средство моделирования. Остановите узел ROS. Отключитесь от сети ROS и остановите ядро ROS.

close
stopNode(d,'robotcontroller2')
rosshutdown
stopCore(d)
Shutting down global node /matlab_global_node_15972 with NodeURI http://192.168.203.1:59334/

Входные параметры

свернуть все

Устройство ROS, заданное как объект rosdevice.

Имя развернутой модели Simulink, заданной как вектор символов. Если имя модели не допустимо, функция сразу возвращается.

Введенный в R2017b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте