readBinaryOccupancyGrid
Считайте бинарную сетку заполнения
Синтаксис
map = readBinaryOccupancyGrid(msg)map = readBinaryOccupancyGrid(msg,thresh)map = readBinaryOccupancyGrid(msg,thresh,val)Описание
map = readBinaryOccupancyGrid(msg)robotics.BinaryOccupancyGrid путем считывания данных в сообщении ROS, msg, который должен быть сообщением 'nav_msgs/OccupancyGrid'. Все значения данных сообщения, больше, чем или равный порогу заполнения, установлены в занятый, 1, в карте. Все другие значения, включая неизвестные значения (-1) установлены к незанятому, 0, в карте.
Примеры
Считайте бинарные данные о заполнении из сообщения ROS
Создайте сообщение сетки заполнения и заполните его с данными.
msg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');
msg.Info.Height = 10;
msg.Info.Width = 10;
msg.Info.Resolution = 0.1;
msg.Data = 100*rand(100,1);Считайте данные из сообщения. Покажите карту.
map = readBinaryOccupancyGrid(msg); show(map)
Считайте бинарные данные о заполнении из сообщения ROS Используя порог и неизвестную замену значения
Создайте сообщение сетки заполнения и заполните его с данными.
msg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');
msg.Info.Height = 10;
msg.Info.Width = 10;
msg.Info.Resolution = 0.1;
msg.Data = 100*rand(100,1);Считайте данные из сообщения. Задайте пороговое значение и какие неизвестные значения должны быть установлены как. Покажите карту.
map = readBinaryOccupancyGrid(msg,65,1); show(map)
Входные параметры
Выходные аргументы
Смотрите также
readOccupancyGrid | robotics.BinaryOccupancyGrid | robotics.OccupancyGrid | writeBinaryOccupancyGrid | writeOccupancyGrid