Exponenta Banner

readBinaryOccupancyGrid

Считайте бинарную сетку заполнения

свернуть все на странице

Синтаксис

map = readBinaryOccupancyGrid(msg)
map = readBinaryOccupancyGrid(msg,thresh)
map = readBinaryOccupancyGrid(msg,thresh,val)

Описание

пример

map = readBinaryOccupancyGrid(msg) возвращает объект robotics.BinaryOccupancyGrid путем считывания данных в сообщении ROS, msg, который должен быть сообщением 'nav_msgs/OccupancyGrid'. Все значения данных сообщения, больше, чем или равный порогу заполнения, установлены в занятый, 1, в карте. Все другие значения, включая неизвестные значения (-1) установлены к незанятому, 0, в карте.

map = readBinaryOccupancyGrid(msg,thresh) задает порог, thresh, для занятых значений. Все значения, больше, чем или равный порогу, установлены к занятому, 1. Все другие значения установлены к незанятому, 0.

пример

map = readBinaryOccupancyGrid(msg,thresh,val) задает значение, чтобы установить для неизвестных значений (-1). По умолчанию все неизвестные значения установлены к незанятому, 0.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте сообщение сетки заполнения и заполните его с данными.

msg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');
msg.Info.Height = 10; 
msg.Info.Width = 10; 
msg.Info.Resolution = 0.1; 
msg.Data = 100*rand(100,1);

Считайте данные из сообщения. Покажите карту.

map = readBinaryOccupancyGrid(msg);
show(map)

Скрипт Open Live Script

Создайте сообщение сетки заполнения и заполните его с данными.

msg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');
msg.Info.Height = 10; 
msg.Info.Width = 10; 
msg.Info.Resolution = 0.1; 
msg.Data = 100*rand(100,1);

Считайте данные из сообщения. Задайте пороговое значение и какие неизвестные значения должны быть установлены как. Покажите карту.

map = readBinaryOccupancyGrid(msg,65,1);
show(map)

Входные параметры

свернуть все

Сообщение ROS 'nav_msgs/OccupancyGrid', заданное как указатель на объект OccupancyGrid.

Порог для занятых значений, заданных как скаляр. Любое значение, больше, чем или равный порогу, установлено к занятому, 1. Все другие значения установлены к незанятому, 0.

Типы данных: double

Значение, чтобы заменить неизвестные значения, заданные или как 0 или как 1. Неизвестные значения сообщения (-1) установлены к данному значению.

Типы данных: double | logical

Выходные аргументы

свернуть все

Бинарная сетка заполнения, возвращенная как указатель на объект BinaryOccupancyGrid. map преобразован из сообщения 'nav_msgs/OccupancyGrid' в сети ROS. Это - объект с сеткой двоичных значений, где 1 указывает на занятое местоположение и признаки 0 незанятое местоположение.

Смотрите также

| | | |

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка