Тип подключения пути тростников-Shepp
Объект ReedSheppConnection содержит информацию для вычисления объекта ReedsSheppPathSegment соединиться между положениями. Сегмент пути Тростников-Shepp соединяется два, изображает из себя последовательность пяти движений. Опции движения:
Прямо
Левый поворот в максимуме держится
Правый поворот в максимуме держится
Никакое перемещение
Сегмент пути Тростников-Shepp поддерживает и прямое и обратное движение.
Используйте этот объект связи задать параметры для модели движения робота, включая радиус превращения минимума и опции для типов пути. Чтобы сгенерировать сегмент пути между положениями с помощью этого типа подключения, вызовите функцию connect.
reedsConnObj = robotics.ReedsSheppConnectionreedsConnObj = robotics.ReedsSheppConnection(Name,Value)connect | Соедините положения для данного типа подключения |
Создайте объект ReedsSheppConnection.
reedsConnObj = robotics.ReedsSheppConnection;
Задайте начальное и целевое положения как векторы[x y theta].
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь.
show(pathSegObj{1})
Создайте объект ReedsSheppConnection.
reedsConnObj = robotics.ReedsSheppConnection;
Задайте начальное и целевое положения как векторы[x y theta].
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь. Заметьте направление поворотов.
show(pathSegObj{1})
pathSegObj{1}.MotionTypesans = 1×5 cell array
{'L'} {'R'} {'L'} {'N'} {'N'}
pathSegObj{1}.MotionDirectionsans = 1×5
1 -1 1 1 1
Отключите эту определенную последовательность движения в новом объекте связи. Уменьшайте MinTurningRadius, если робот более manueverable. Увеличьте противоположную стоимость, чтобы уменьшать вероятность используемых обратных направлений. Соедините положения снова, чтобы получить различный путь.
reedsConnObj = robotics.ReedsSheppConnection('DisabledPathTypes',{'LpRnLp'}); reedsConnObj.MinTurningRadius = 0.5; reedsConnObj.ReverseCost = 5; [pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose); pathSegObj{1}.MotionTypes
ans = 1×5 cell array
{'L'} {'S'} {'L'} {'N'} {'N'}
show(pathSegObj{1})
xlim([0 1.5])
ylim([0 1.5])