Интерполируйте положения вдоль сегмента пути
poses = interpolate(pathSeg)
poses = interpolate(pathSeg,lengths)
[poses,directions] = interpolate(___)
[
также возвращает направление движения вдоль пути для каждого раздела как вектор 1 с (вперед) и –1s (противоположное) использование предыдущих входных параметров.poses
,directions
] = interpolate(___)