Интерполируйте положения вдоль сегмента пути
poses = interpolate(pathSeg)poses = interpolate(pathSeg,lengths)[poses,directions] = interpolate(___)[ также возвращает направление движения вдоль пути для каждого раздела как вектор 1 с (вперед) и –1s (противоположное) использование предыдущих входных параметров.poses,directions] = interpolate(___)
Создайте объект DubinsConnection.
dubConnObj = robotics.DubinsConnection;
Задайте начальное и целевое положения как векторы[x y theta].
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь.
show(pathSegObj{1})
Интерполируйте положения вдоль пути. Получите положение через каждые 0,2 метра, включая переходы между поворотами.
length = pathSegObj{1}.Length;
poses = interpolate(pathSegObj{1},[0:0.2:length])poses = 32×3
0 0 0
0.1987 -0.0199 6.0832
0.3894 -0.0789 5.8832
0.5646 -0.1747 5.6832
0.7174 -0.3033 5.4832
0.8309 -0.4436 5.3024
0.8418 -0.4595 5.3216
0.9718 -0.6110 5.5216
1.1293 -0.7337 5.7216
1.3081 -0.8226 5.9216
⋮
Используйте функцию quiver, чтобы построить эти положения.
quiver(poses(:,1),poses(:,2),cos(poses(:,3)),sin(poses(:,3)),0.5)
