Тип подключения пути Dubins
Объект DubinsConnection содержит информацию для вычисления сегмента пути DubinsPathSegment, чтобы соединиться между положениями. Сегмент пути Dubins соединяется два, изображает из себя последовательность трех движений. Опции движения:
Прямо
Левый поворот в максимуме держится
Правый поворот в максимуме держится
Сегмент пути Dubins только позволяет движение в прямом направлении.
Используйте этот объект связи задать параметры для модели движения робота, включая радиус превращения минимума и опции для типов пути. Чтобы сгенерировать сегмент пути между положениями с помощью этого типа подключения, вызовите функцию connect.
dubConnObj = robotics.DubinsConnectiondubConnObj = robotics.DubinsConnection(Name,Value)dubConnObj = robotics.DubinsConnection
dubConnObj = robotics.DubinsConnection(Name,Value)
connect | Соедините положения для данного типа подключения |
Создайте объект DubinsConnection.
dubConnObj = robotics.DubinsConnection;
Задайте начальное и целевое положения как векторы[x y theta].
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь.
show(pathSegObj{1})
Создайте объект DubinsConnection.
dubConnObj = robotics.DubinsConnection;
Задайте начальное и целевое положения как векторы[x y theta].
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь. Заметьте направление поворотов.
show(pathSegObj{1})
pathSegObj{1}.MotionTypesans = 1×3 cell array
{'R'} {'L'} {'R'}
Отключите эту определенную последовательность движения в новом объекте связи. Уменьшайте MinTurningRadius, если робот более manueverable. Соедините положения снова, чтобы получить различный путь.
dubConnObj = robotics.DubinsConnection('DisabledPathTypes',{'RLR'}); dubConnObj.MinTurningRadius = 0.5; [pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose); pathSegObj{1}.MotionTypes
ans = 1×3 cell array
{'L'} {'S'} {'L'}
show(pathSegObj{1})
[1] Shkel, Андрей М. и Владимир Лумельский. "Классификация Dubins установила". Робототехника и Автономные системы. Издание 34, № 4, 2001, стр 179–202.