робототехника. DubinsConnection
Тип подключения пути Dubins
Описание
Объект DubinsConnection содержит информацию для вычисления сегмента пути DubinsPathSegment, чтобы соединиться между положениями. Сегмент пути Dubins соединяется два, изображает из себя последовательность трех движений. Опции движения:
Прямо
Левый поворот в максимуме держится
Правый поворот в максимуме держится
Сегмент пути Dubins только позволяет движение в прямом направлении.
Используйте этот объект связи задать параметры для модели движения робота, включая радиус превращения минимума и опции для типов пути. Чтобы сгенерировать сегмент пути между положениями с помощью этого типа подключения, вызовите функцию connect.
Создание
Синтаксис
dubConnObj = robotics.DubinsConnectiondubConnObj = robotics.DubinsConnection(Name,Value)Описание
dubConnObj = robotics.DubinsConnection
dubConnObj = robotics.DubinsConnection(Name,Value)
Свойства
Функции объекта
connect | Соедините положения для данного типа подключения |
Примеры
Соедините положения Используя путь к связи Dubins
Создайте объект DubinsConnection.
dubConnObj = robotics.DubinsConnection;
Задайте начальное и целевое положения как векторы[x y theta].
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь.
show(pathSegObj{1})
Измените типы подключения для пути Dubins
Создайте объект DubinsConnection.
dubConnObj = robotics.DubinsConnection;
Задайте начальное и целевое положения как векторы[x y theta].
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь. Заметьте направление поворотов.
show(pathSegObj{1})
pathSegObj{1}.MotionTypesans = 1×3 cell array
{'R'} {'L'} {'R'}
Отключите эту определенную последовательность движения в новом объекте связи. Уменьшайте MinTurningRadius, если робот более manueverable. Соедините положения снова, чтобы получить различный путь.
dubConnObj = robotics.DubinsConnection('DisabledPathTypes',{'RLR'}); dubConnObj.MinTurningRadius = 0.5; [pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose); pathSegObj{1}.MotionTypes
ans = 1×3 cell array
{'L'} {'S'} {'L'}
show(pathSegObj{1})
Ссылки
[1] Shkel, Андрей М. и Владимир Лумельский. "Классификация Dubins установила". Робототехника и Автономные системы. Издание 34, № 4, 2001, стр 179–202.