Exponenta Banner

connect

Соедините положения для данного типа подключения

свернуть все на странице

Синтаксис

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal)
[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all')

Описание

пример

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal) соединяет запуск и целевые положения с помощью заданного объекта robotics.DubinsConnection. Объект сегмента пути с самой низкой ценой возвращен.

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all') возвращает все возможные сегменты пути как массив ячеек с их связанными затратами.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте объект DubinsConnection.

dubConnObj = robotics.DubinsConnection;

Задайте начальное и целевое положения как векторы[x y theta].

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Скрипт Open Live Script

Создайте объект ReedsSheppConnection.

reedsConnObj = robotics.ReedsSheppConnection;

Задайте начальное и целевое положения как векторы[x y theta].

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Входные параметры

свернуть все

Тип подключения пути, заданный как объект robotics.DubinsConnection или robotics.ReedsSheppConnection. Этот объект задает параметры связи, включая радиус превращения минимума робота и допустимых типов движения.

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение робота в начале сегмента пути, заданного как [x, y, Θ] вектор или матрица. Каждая строка матрицы соответствует различному положению запуска.

x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

Поддержки функции connect:

  • Сингулярное положение запуска с сингулярным целевым положением.

  • Несколько запускают положение с сингулярного целевого положения.

  • Сингулярное положение запуска с несколькими целевое положение.

  • Несколько запускают положение с нескольких целевое положение.

Размер массива ячеек вывода pathSegments отражает сингулярное или несколько опций положения.

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение робота в конце сегмента пути, заданного как [x, y, Θ] вектор или матрица. Каждая строка матрицы соответствует различному целевому положению.

x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

Поддержки функции connect:

  • Сингулярное положение запуска с сингулярным целевым положением.

  • Несколько запускают положение с сингулярного целевого положения.

  • Сингулярное положение запуска с несколькими целевое положение.

  • Несколько запускают положение с нескольких целевое положение.

Размер массива ячеек вывода pathSegments отражает сингулярное или несколько опций положения.

Выходные аргументы

свернуть все

Сегменты пути, заданные как массив ячеек объектов. Тип объекта зависит от входа connectionObj. Размер массива ячеек зависит от того, используете ли вы сингулярный или несколько положения goal и start. По умолчанию функция возвращает путь с самой низкой ценой для каждого start и положения goal. Когда вызов connect с помощью пары "имя-значение" 'PathSegments','all', массив ячеек содержит все допустимые сегменты пути между заданным start и положениями goal.

Стоимость сегментов пути, заданных в виде положительного числа, вектора или матрицы. Каждый элемент вектора стоимости или матрицы соответствует сегменту пути в pathSegment. По умолчанию функция возвращается, путь с самой низкой ценой для каждого запускаются и целевое положение.

Пример: [7.6484,7.5122]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2018b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка