Класс: робототехника. LidarSLAM
Пакет: робототехника
Добавьте сканирование, чтобы лоцировать карту SLAM
addScan(slamObj,currScan)
addScan(slamObj,currScan,relPoseEst)
[isAccepted,loopClosureInfo,optimInfo] = addScan(___)
addScan(
добавляют сканирование лазерного дальномера, slamObj
,currScan
)currScan
, к объекту SLAM лазерного дальномера, slamObj
. Функциональное сканирование использования, соответствующее, чтобы коррелировать это сканирование к новому, затем добавляет его в график положения, заданный в slamObj
. Если сканирование принято, addScan
обнаруживает закрытия цикла и оптимизирует на основе настроек в slamObj
.
addScan(
также задает относительное положение к последнему положению сканирования лазерного дальномера в slamObj
,currScan
,relPoseEst
)slamObj
. Это относительное положение улучшает соответствие сканирования.
[
выходная подробная информация о добавлении сканирования к объекту SLAM. isAccepted
,loopClosureInfo
,optimInfo
] = addScan(___)isAccepted
указывает, добавляется ли сканирование или отклоняется. loopClosureInfo
и optimInfo
указывают, обнаруживается ли закрытие цикла, или график положения оптимизирован.