Создайте 2D график положения
Информация об объектно-ориентированной памяти PoseGraph
для 2D представления графика положения. График положения содержит nodes
, соединенный edges
с ограничениями ребра, которые задают относительное положение между узлами и неуверенностью на том измерении. Функция optimizePoseGraph
изменяет узлы, чтобы составлять неуверенность и улучшить полный график.
Для 3-D графиков положения смотрите PoseGraph3D
.
Чтобы создать график положения итеративно, используйте addRelativePose
, чтобы добавить узел и соединить его с существующим узлом с заданными ограничениями ребра. Задайте неуверенность в измерении с помощью информационной матрицы. Добавление ребра между двумя существующими узлами создает закрытие цикла в графике.
LidarSLAM
(основанная на лазерном дальномере одновременная локализация и сопоставляющий) создается вокруг оптимизации 2D графика положения.
poseGraph = robotics.PoseGraph
poseGraph = robotics.PoseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes)
poseGraph = robotics.PoseGraph
создает 2D объект диаграмм положения. Добавьте положения с помощью addRelativePose
, чтобы создать график положения итеративно.
poseGraph = robotics.PoseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes)
задает верхнюю границу на количестве ребер и узлов, позволенных в графике положения при генерации кода. Этот предел только требуется при генерации кода.
addRelativePose | Добавьте относительное положение, чтобы изложить график |
edges | Ребра в графике положения |
edgeConstraints | Ограничения ребра в графике положения |
findEdgeID | Найдите ID ребра ребра |
nodes | Положения узлов в графике положения |
optimizePoseGraph | Оптимизируйте узлы в графике положения |
removeEdges | Удалите ребра закрытия цикла из графика |
show | Постройте график положения |
[1] Гризетти, G., Р. Каммерл, К. Стэкнисс и В. Бергард. "Пример на Основанном на графике SLAM". IEEE Интеллектуальный Системный Журнал Транспортировки. Издание 2, № 4, 2010, стр 31–43. doi:10.1109/mits.2010.939925.