Оптимизируйте узлы в графике положения
updatedGraph = optimizePoseGraph(poseGraph)
updatedGraph = optimizePoseGraph(poseGraph,solver)
[updatedGraph,solutionInfo] = optimizePoseGraph(___)
[___] = optimizePoseGraph(___,Name,Value)
настраивает положения на основе их ограничений ребра, заданных в заданном графике, чтобы улучшить полный график. Вы оптимизируете или 2D или 3-D график положения. Возвращенный график положения имеет ту же топологию с обновленными узлами. updatedGraph
= optimizePoseGraph(poseGraph
)
задает тип решателя для оптимизации графика положения.updatedGraph
= optimizePoseGraph(poseGraph
,solver
)
[
возвращает дополнительную статистику о процессе оптимизации в updatedGraph
,solutionInfo
] = optimizePoseGraph(___)solutionInfo
с помощью любого из предыдущих синтаксисов.
[___] = optimizePoseGraph(___,
задает дополнительные опции с помощью одной или нескольких пар Name,Value
)Name,Value
. Например, 'MaxIterations',1000
увеличивает максимальное число итераций к 1 000.
[1] Гризетти, G., Р. Каммерл, К. Стэкнисс и В. Бергард. "Пример на Основанном на графике SLAM". IEEE Интеллектуальный Системный Журнал Транспортировки. Издание 2, № 4, 2010, стр 31–43. doi:10.1109/mits.2010.939925.
[2] Carlone, Лука, Роберто Трон, Костас Даниилидис и Франк Деллэерт. "Методы инициализации для 3D SLAM: Обзор Оценки Вращения и ее Использования в Оптимизации Графика Положения". 2 015 Международных конференций IEEE по вопросам Робототехники и Автоматизации (ICRA). 2015, стр 4597–4604.