Класс: робототехника. RigidBodyTree
Пакет: робототехника
Покажите модель робота в фигуре
show(robot)
show(robot,configuration)
show(___,Name,Value)
ax = show(___)
show( строит каркасы кузова модели робота в фигуре с предопределенной домашней настройкой. И robot)Frames и Visuals отображены автоматически.
show( использует объединенные положения, заданные в robot,configuration)configuration, чтобы показать каркасы кузова робота.
show(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими аргументами пары Name,Value.
ax = show(___)
Можно импортировать роботов, которым сопоставили файлы .stl с файлом Объединенного формата описания робота (URDF), чтобы описать визуальные конфигурации робота. Каждое твердое тело имеет отдельную визуальную заданную геометрию. Функция importrobot анализирует файл URDF, чтобы получить робота образцовые и визуальные конфигурации. Используйте функцию show, чтобы визуализировать модель робота в фигуре. Можно затем взаимодействовать с моделью путем нажатия на компоненты, чтобы осмотреть их и щелчка правой кнопкой, чтобы переключить видимость.
Импортируйте модель робота как файл URDF. Расположение файлов .stl должно быть правильно задано в этом URDF. Чтобы добавить другие файлы .stl в отдельные твердые тела, смотрите addVisual.
robot = importrobot('iiwa14.urdf');Визуализируйте робота со связанной визуальной моделью. Кликните по телам или кадрам, чтобы осмотреть их. Щелкните правой кнопкой по телам, чтобы переключить видимость для каждой визуальной геометрии.
show(robot);
Покажите различные настройки робота, созданного с помощью модели RigidBodyTree. Используйте homeConfiguration или функции randomConfiguation, чтобы сгенерировать структуру, которая задает все объединенные положения.
Загрузите роботов в качестве примера, когда RigidBodyTree возражает.
load exampleRobots.matСоздайте структуру для домашней настройки робота Пумы. Структура имеет объединенные имена и положения для каждого тела на модели робота.
config = homeConfiguration(puma1)
config = 1x6 struct array with fields:
JointName
JointPosition
Покажите домашнюю настройку с помощью show. Вы не должны задавать вход настройки.
show(puma1);
Измените настройку и установите второе объединенное положение на pi/2. Покажите получившееся изменение в настройке робота.
config(2).JointPosition = pi/2; show(puma1,config);
Создайте случайные настройки и покажите им.
show(puma1,randomConfiguration(puma1));
Используйте параметры Denavit-Hartenberg (DH) робота Puma560®, чтобы создать робота. Каждое твердое тело добавляется по одному, с дочерним элементом к родительскому элементу преобразовывают заданный объединенным объектом.
Параметры DH задают геометрию робота с отношением к тому, как каждое твердое тело присоединено к своему родительскому элементу. Для удобства установите параметры для робота Puma560 в матрице. Робот Пумы является последовательным цепочечным манипулятором. Параметры DH относительно предыдущей строки в матрице, соответствуя предыдущему объединенному прикреплению.
dhparams = [0 pi/2 0 0;
0.4318 0 0 0
0.0203 -pi/2 0.15005 0;
0 pi/2 0.4318 0;
0 -pi/2 0 0;
0 0 0 0];Создайте объект дерева твердого тела создать робота.
robot = robotics.RigidBodyTree;
Создайте первое твердое тело и добавьте его в робота. Добавить твердое тело:
Создайте объект RigidBody и дайте ему уникальное имя.
Создайте объект Joint и дайте ему уникальное имя.
Используйте setFixedTransform, чтобы задать преобразование от тела к телу с помощью параметров DH. Последний элемент параметров DH, theta, проигнорирован, потому что угол зависит от объединенного положения.
Вызовите addBody, чтобы присоединить первый сустав к опорной раме робота.
body1 = robotics.RigidBody('body1'); jnt1 = robotics.Joint('jnt1','revolute'); setFixedTransform(jnt1,dhparams(1,:),'dh'); body1.Joint = jnt1; addBody(robot,body1,'base')
Создайте и добавьте другие твердые тела в робота. Задайте предыдущее имя тела при вызове addBody, чтобы присоединить его. Каждое фиксированное преобразование относительно предыдущего объединенного координатного кадра.
body2 = robotics.RigidBody('body2'); jnt2 = robotics.Joint('jnt2','revolute'); body3 = robotics.RigidBody('body3'); jnt3 = robotics.Joint('jnt3','revolute'); body4 = robotics.RigidBody('body4'); jnt4 = robotics.Joint('jnt4','revolute'); body5 = robotics.RigidBody('body5'); jnt5 = robotics.Joint('jnt5','revolute'); body6 = robotics.RigidBody('body6'); jnt6 = robotics.Joint('jnt6','revolute'); setFixedTransform(jnt2,dhparams(2,:),'dh'); setFixedTransform(jnt3,dhparams(3,:),'dh'); setFixedTransform(jnt4,dhparams(4,:),'dh'); setFixedTransform(jnt5,dhparams(5,:),'dh'); setFixedTransform(jnt6,dhparams(6,:),'dh'); body2.Joint = jnt2; body3.Joint = jnt3; body4.Joint = jnt4; body5.Joint = jnt5; body6.Joint = jnt6; addBody(robot,body2,'body1') addBody(robot,body3,'body2') addBody(robot,body4,'body3') addBody(robot,body5,'body4') addBody(robot,body6,'body5')
Проверьте, что ваш робот был создан правильно при помощи функции show или showdetails. showdetails перечисляет все тела в командном окне MATLAB®. show отображает робота с данной настройкой (домой по умолчанию). Вызовы axis изменяют пределы по осям и скрывают подписи по осям.
showdetails(robot)
-------------------- Robot: (6 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 body1 jnt1 revolute base(0) body2(2) 2 body2 jnt2 revolute body1(1) body3(3) 3 body3 jnt3 revolute body2(2) body4(4) 4 body4 jnt4 revolute body3(3) body5(5) 5 body5 jnt5 revolute body4(4) body6(6) 6 body6 jnt6 revolute body5(5) --------------------
show(robot);
axis([-0.5,0.5,-0.5,0.5,-0.5,0.5])
axis off
Вашей модели робота сопоставили визуальные компоненты с ним. Каждый объект RigidBody содержит координатный кадр, который отображен как каркас кузова. Каждому телу также можно было сопоставить визуальные сетки с ними. По умолчанию оба из этих компонентов отображены автоматически. Можно осмотреть или изменить визуальные компоненты отображения дерева твердого тела. Кликните по каркасам кузова или визуальным сеткам, чтобы подсветить их в желтом и видеть связанное имя тела, индекс и объединенный тип. Щелкните правой кнопкой, чтобы переключить видимость отдельных компонентов.
Каркасы кузова: Отдельные каркасы кузова отображены как координатный кадр с 3 осями. Фиксированные кадры являются розовыми кадрами. Подвижные объединенные типы отображены как оси RGB. Можно кликнуть по каркасу кузова, чтобы видеть ось движения. Призматические соединения показывают желтую стрелку в направлении оси движения и, шарнирные соединения показывают круговую стрелку вокруг оси вращения.
Визуальные Сетки: Отдельные визуальные конфигурации заданы с помощью robotics.RigidBody.addVisual или при помощи importrobot, чтобы импортировать модель робота с заданными файлами .stl. Путем щелчка правой кнопкой по отдельным телам по фигуре можно выключить их сетки или задать пару "имя-значение" Visuals, чтобы скрыть все визуальные конфигурации.
importrobot | robotics.RigidBodyTree.randomConfiguration | robotics.RigidBodyTree.showdetails